[发明专利]用于虚轴机床和机器人的解耦三转动并联机构无效
| 申请号： | 201110036034.2 | 申请日： | 2011-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN102114599A | 公开（公告）日： | 2011-07-06 |
| 发明（设计）人： | 张帆;刘燕;宋芳 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | B23Q1/25 | 分类号： | B23Q1/25;B25J9/08 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 杨元焱 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种用于虚轴机床和机器人的解耦三转动并联机构，它包括静平台、动平台以及连接在静平台与动平台之间的第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链。第一运动支链包括顺序相连的万向铰链、移动副、第一转动副、第一连接杆和第二转动副；第二运动支链包括顺序相连的第三转动副、第四转动副和第五转动副；第三运动支链包括顺序相连的第六转动副、第七转动副和第二连接杆。本发明具有解耦的三个转动自由度，转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，实现原理非常简单，具有非常好的线性关系。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 虚轴 机床 机器人 解耦三 转动 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种用于虚轴机床和机器人的解耦三转动并联机构，包括静平台、动平台以及连接在静平台与动平台之间的第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链；其特征在于：所述的第一运动支链包括顺序相连的万向铰链、移动副、第一转动副、第一连接杆和第二转动副；万向铰链还与静平台相连，第二转动副还与动平台相连；所述的第二运动支链包括顺序相连的第三转动副、第四转动副和第五转动副，第三转动副还与静平台相连，第五转动副还与动平台相连；所述的第三运动支链包括顺序相连的第六转动副、第七转动副和第二连接杆；第六转动副还与静平台相连，第二连接杆还与第一连接杆相连；所述的万向铰链的第一转动轴的轴线、第二转动副的轴线、第三转动副的轴线、第四转动副的轴线、第五转动副的轴线、第六转动副的轴线和第七转动副的轴线汇交于一点，该点位于第二转动副的轴上。
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