[发明专利]基于四连杆机构的轮式跳跃机构

摘要

本发明公开了一种基于四连杆机构的轮式跳跃机构，包括安装在机体上的轮式移动装置、跳跃机构模块和动力模块；轮式移动装置包括行走驱动电机、四个车轮，行走驱动电机通过传动齿轮与四个车轮连接；跳跃机构模块包括两个通过齿形同步带连接的带轮，两个带轮分别设置在两根平行安装在机体上的四连杆连接轴上，四连杆连接轴的两端分别连接有四连杆机构；动力模块包括跳跃驱动电机、单向传动齿轮组和自动储能放能机构子模块，自动储能放能机构子模块包括扭转弹簧和不完全齿轮，跳跃驱动电机通过单向传动齿轮组和不完全齿轮与四连杆连接轴连接。结合了滚动和跳跃两种运动方式，提高了机构的运动能力，同时具备超强的越障能力。

主权项

一种基于四连杆机构的轮式跳跃机构，其特征在于，包括安装在机体上的轮式移动装置、跳跃机构模块和动力模块；所述机体包括安装底板和安装侧板；所述轮式移动装置包括行走驱动电机、四个车轮，所述行走驱动电机通过传动齿轮与四个车轮连接；所述跳跃机构模块包括两个通过齿形同步带连接的带轮，两个带轮分别设置在两根平行安装在机体上的四连杆连接轴上，所述四连杆连接轴的两端分别连接有四连杆机构；所述动力模块包括跳跃驱动电机、单向传动齿轮组和自动储能放能机构子模块，所述自动储能放能机构子模块包括扭转弹簧和不完全齿轮，所述跳跃驱动电机通过单向传动齿轮组和不完全齿轮与所述四连杆连接轴连接。