[发明专利]一种带有超声波传感器的多吊具桥吊控制系统及控制方法无效
| 申请号： | 201110037878.9 | 申请日： | 2011-02-15 |
| 公开（公告）号： | CN102079486A | 公开（公告）日： | 2011-06-01 |
| 发明（设计）人： | 徐为民;顾伟;沈爱弟;褚建新;丁宝宝;李云林;马晓飞;耿睿;刘博 | 申请（专利权）人： | 上海海事大学 |
| 主分类号： | B66C13/44 | 分类号： | B66C13/44;B66C13/16 |
| 代理公司： | 上海天翔知识产权代理有限公司 31224 | 代理人： | 梁晓霏 |
| 地址： | 200135 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明的目的在于公开一种带有超声波传感器的多吊具桥吊控制系统及控制方法，其特征在于，所述系统由位置控制单元和防摇摆控制单元组成，系统包括驾驶台、操作指令解析器、大/小车位置控制器、大/小车速度估计器、大/小车伺服驱动器、大/小车位置传感器、大/小车位置检测单元、比较器、多通道超声波传感器以及大/小车吊具摆角补偿控制器。本发明不需要额外的速度传感器和多吊具摆角传感器，只用大/小车位置传感器和多通道超声波传感器，通过对相应的超声波脉冲识别、处理和计算，就能够完成对桥吊大/小车的位置、速度，以及多吊具摆角等的检测，进而实现对多吊具桥吊的防摇和定位控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 带有 超声波传感器 多吊具桥吊 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种带有超声波传感器的多吊具桥吊控制系统，由大/小车位置控制单元和防摇摆控制单元组成，其特征在于，所述系统包括驾驶台、操作指令解析器、大/小车位置控制器、大/小车速度估计器、大/小车伺服驱动器、大/小车位置传感器、大/小车位置检测单元、比较器、多通道超声波传感器以及大/小车吊具摆角补偿控制器；其中，驾驶台位于桥吊驾驶室内，与操作指令解析器相连接，操作指令解析器的输出端与比较器（1）、（2）相连接，比较器（1）、（2）的输出端与大/小车位置控制器相连接；大/小车速度估计器安装在多吊具桥吊的小车上，其输入端与大/小车位置检测单元相连接；大/小车位置控制器安装在多吊具桥吊的小车上，其输入端与比较器(1)、(2)和大/小车速度估计器连接，其输出端与另两个比较器(12)、(22)相连接；比较器(12)、(22)安装在多吊具桥吊的小车上，其输入端与大/小车位置控制器和吊具摆角补偿控制单元相连，其输出端与大/小车伺服驱动器相连；吊具摆角补偿控制器安装在多吊具桥吊的小车上，其输入端与多通道超声波信号处理单元相连，其输出端分别与比较器(12)和比较器(22)相连；多通道超声波传感器安装在多吊具桥吊的小车上，由超声波收、发器和多通道超声波信号处理单元组成，其输入端与桥吊控制器相连，输出端与吊具摆角补偿控制器相连接；大/小车位置传感器安装在大/小车的运行机构上，其输出端通过现场总线与安装于桥吊大/小车相应的移动机构上的大/小车位置检测单元相连接。
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