[发明专利]一种基于图像的车辆防撞预警方法

摘要

本发明公开了一种基于图像的车辆防撞预警方法，其利用图像传感器采集前方路面图像，在车辆成功检测并跟踪后，根据帧间图像中车辆宽度的变化，结合相对车速与相对加速度的影响，计算目标车辆与本车的碰撞时间(TTC)，分析危险等级并向驾驶员发出警报，同时，还可以判定目标车辆与己车间的相对行驶状态。本发明的方法，应用于车辆主动安全技术领域，可以有效预防与前方车辆的追尾，并且不受起伏地形的影响，安全性能高。

主权项

一种基于图像的车辆防撞预警方法，其特征在于，包括如下步骤：A、图像采集，利用车载视觉传感器采集前方路面图像；B、车辆检测与跟踪，结合车辆的一系列显著特征，在图像中对车辆目标进行检测与提取，并且在之后图像内跟踪该车辆目标；C、车辆跟踪Nc帧以上后，开始提取图像中车辆宽度的像素变化；D、计算目标车辆与本车之间的碰撞时间TTC，并分析目标车辆相对行驶状态；E、结合预设阈值TTC1，TTC2，0＜TTC2＜TTC1；对TTC进行安全警报等级分析，当TTC大于TTC1时，认为车辆行驶安全；当TTC介于TTC1与TTC2之间时，认为车辆有与前车接触的危险，发出一声警报；当TTC小于TTC2时，认为接触危险非常紧迫，发出急促的警报。