[发明专利]井下救灾机械手

摘要

本发明公开了一种井下救灾机械手，由井上三脚架、提升机构、张合机构、卡锁机构、充气机构、翻转机构和监控系统组成。所述三脚架上装有控制机械手的提升机构、张合机构和翻转机构的四个绞盘、气泵及井上视频器。支架上方为一个平台，其上固定两个套筒和四个定滑轮，并开有三个方孔，绞盘上的钢丝绳通过定滑轮后穿过方孔与机械手固定。

主权项

一种井下救援机械手，其特征是：由井上三脚架(图2)、提升机构、张合机构、卡锁机构、充气机构、翻转机构(图3)和监控系统组成；所述提升机构是由竖杆(1)、框架(8)和提升绞盘(6)所组成，框架(8)上方固定有两根方口竖杆(1)，竖杆(1)穿过三脚架平台上两个套筒(20)，两根竖杆使框架不会发生轴向旋转，提升绞盘(6)上的绳索与框架横杆(18)相连，通过摇动提升绞盘(6)从而使框架得以提升或下降，进而带动竖杆(1)的提升或下降；所述张合机构是由T型架(9)、抓手(11)、滑动杆(16)、张合轴(13)、张开定滑轮(15)，张开绞盘(4)和闭合绞盘(5)组成，张合轴(13)在T型架(9)上对称布置，四个独立的抓手(11)通过张合轴(13)与T型架(9)连接，抓手(11)的内侧有软材料进行包裹，T型架(9)上方有左右个立架(23)，立架中间留有空隙为T型架滑槽(24)，抓手(11)上开有尺寸相同的滑槽(25)，滑动杆(16)安装在T型架(9)和抓手滑槽内，T型架(9)滑槽(24)底部安有一个张开定滑轮(15)张开滑轮(15)位于T型架(9)内部，张开绞盘(4)上的绳索通过张开定滑轮(15)后与滑动杆(16)连接，通过摇动张开绞盘(4)使滑动杆(16)得以向下运动，从而利用杠杆原理带动四个独立抓手(11)向两侧张开，闭合绞盘(5)上的绳索直接与滑动杆(16)连接，摇动闭合绞盘(5)使滑动杆(16)向上运动，从而利用杠杆原理带动四个独立抓手(11)闭合；所述卡锁机构(7)是由卡销(21)和弹簧(22)组成，卡销前段为斜面，卡销后部套有弹簧，卡销尾部装有拉环，T型架(9)立架上开有卡锁槽，卡锁放置其中，滑动杆(16)在T型架滑槽(24)向上滑动时，挤压卡销(21)使弹簧(22)压缩，从而卡锁(7)收回，滑动杆(16)通过卡锁(7)后弹簧(22)回复原长使卡销(21)伸出，从而使滑动杆(16)不得再向下运动，通过拉动卡销(7)尾部拉环可使卡销(21)压缩弹簧(22)从而(7)收回，使滑动杆(16)重新得以向下运动；所述充气机构是由气囊(12)、导气管和气泵组成，气囊(12)固定在四个独立抓手的空隙间和T型架(9)下部，通过导气管使得气囊与三脚架上气泵连接，通过气泵工作使得气囊充气，从而对人进行固紧；所述翻转机构是由翻转轴(10)、T型架(9)和翻转绞盘(19)组成，翻转轴(10)一端与T型架(9)固定，另一端与框架(8)连接，翻转绞盘(19)钢丝与T型架翻转杆(14)连接，通过摇动翻转绞盘(19)从而使T型架(9)相对于框架(8)发生旋转；所述井上三脚架上装有张开绞盘(4)、闭合绞盘(5)、提升绞盘(6)、翻转绞盘(19)及井上控制视频设备(3)，控制机械手提升机构、张合机构和翻转机构的运动，支架上方为一个平台(26)，其上固定两个套筒(20)和四个定滑轮(2)，并开有三个方孔；监控系统是由摄像头(17)，井上控制视频设备(3)组成，摄像头(17)固定在框架(8)上，通过井上控制视频设备(3)可实现摄像头(17)的360度旋转加180度翻转，利用无线传输井上监视器会实时显示井下情况。