[发明专利]6+1维力反馈触感装置

摘要

本发明公开了一种6+1维力反馈触感装置，它由底座、大臂机构、肘关节机构、小臂机构、腕关节机构及控制器组成。在大臂机构、肘关节机构的两端和小臂机构的一端及驱动上述机构的电机输出轴处均安装有丝轮，通过丝传动逐级传递将动力传送至所需位置，且这三个机构杆件的转轴处分别装有角位移传感器，腕关节机构包含有姿态实现部分及夹持器两部分，姿态实现部分、夹持器以及驱动上述装置的电机输出轴上均装有锥齿轮。为大臂机构、肘关节机构及小臂机构提供动力的电机置于底座内部，为腕关节机构各姿态架提供动力的电机置于小臂及姿态架内部。本机构结构紧凑、电机惯性影响小、力反馈维数高、体积小、制造成本低。

主权项

6+1维力反馈触感装置由底座、大臂机构、肘部机构、小臂机构、腕部机构及控制器组成，其特征在于：动输入机构安装于底座上，底座上装有主轴，大臂机构传递轮、第一传递轮及第二传递轮通过轴承安装于主轴上，在大臂机构的另一端装有通过轴承与大臂机构相连、与肘部机构一端固定相连的次级第一传递轮，以及通过轴承与肘部机构一端相连的次级第二传递轮，在肘部机构内部装有通过轴承与交叉轴相连的两个导向轮，在肘部机构的另一端装有通过轴承与肘部机构相连、与小臂机构一端固定相连的末端第二传递轮，传递轮、次级传递轮、导向轮、末端传递轮之间通过传动丝传动，大臂、肘部、小臂机构连杆的转轴处分别连接有角位移传感器，如电位器、编码器等，大臂、肘部机构连杆的转轴轴线沿水平方向，腕部机构与小臂机构连杆的另一端通过锥齿轮或丝轮连接，控制器采集角位移传感器信号，并向各个电机发出控制信号。