[发明专利]机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂的控制程序、及机器人手臂控制用集成电子电路

摘要

本发明提供一种机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂的控制程序、及机器人手臂控制用集成电子电路，这种机器人手臂(5)的控制装置(70)，具备：存储有机器人手臂的动作所涉及的信息的动作信息数据库(17)、对人(4)的力进行检测的力检测部(53)、和对应于人力对动作信息数据库的动作信息进行矫正的动作矫正部(20)。

主权项

一种用于执行包括由机器人手臂所进行的多个动作的作业而对所述机器人手臂的动作进行控制的机器人手臂的控制装置，其中，具备：力控制部，其一边以从动作信息数据库取得的动作信息的力按压对象物一边进行控制，所述动作信息数据库将与所述动作对应的、由所述机器人手臂施加给对象物的力以时间序列作为动作信息而存储；矫正方法设定部，其设定所述动作信息的矫正的有无；控制参数管理部，其切换如下所述的模式，即，(i)在通过所述矫正方法设定部将所述动作信息的矫正设为无的情况下，根据在所述动作信息数据库中预先存储的动作信息，自动地对所述机器人手臂进行力控制的力混合阻抗控制模式，(ii)在通过所述矫正方法设定部将所述动作信息的矫正设为有的情况下，人保持所述机器人手臂而可对所述机器人手臂示教力的高刚性位置控制模式；信息取得部，其在所述高刚性位置控制模式中，取得所述人保持所述机器人手臂施加力而对所述机器人手臂的所述动作进行矫正时所述机器人手臂施加的力所涉及的矫正动作信息；和动作矫正部，其对应于由所述信息取得部取得的各个时间上的矫正动作信息，对所述动作信息进行矫正；所述动作信息数据库具有作为所述动作信息对力的方向进行确定的矫正参数标志，所述控制参数管理部，在以所述力混合阻抗控制模式自动对所述机器人手臂进行力控制的中途，切换成所述高刚性位置控制模式之后，所述信息取得部对于通过所述矫正参数标志而确定的力的方向，取得所述人对所述机器人手臂的所述矫正动作信息，所述动作矫正部对应于所述矫正动作信息对所述动作信息进行矫正，所述力控制部根据所述矫正过的动作信息，进行所述机器人手臂的力控制。