[发明专利]单动力展开与驱动一体化的移动机器人车轮无效
| 申请号： | 201110049420.5 | 申请日： | 2011-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN102120404A | 公开（公告）日： | 2011-07-13 |
| 发明（设计）人： | 刘吉成;陈鹏伟;唐森隆;刘树林;周晓君;翟宇毅 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B60B19/00 | 分类号： | B60B19/00;B60K7/00 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种单动力展开与驱动一体化的移动机器人车轮。本发明包括：动力源组件、非等边X型杆链机构和滑块连接机构，动力源组件和非等边X型杆链机构部分通过推杆连接，所述的非等边X型杆链机构部分和滑块连接结构部分通过销轴套、销轴和弹簧连接，本发明通过非等边四边形组成的四杆机构，实现一个动力源即可展开并驱动车轮，节省了打包时所需的空间，增强了轮式移动机器人工作时的稳定性和适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 动力 展开 驱动 一体化 移动 机器人 车轮 | ||
【主权项】：
一种单动力展开与驱动一体化移动机器人车轮，包括一个动力源组件（01）、四个非等边X型杆链机构（02）和四个滑块连接机构（03），其特征在于所述的动力源组件（01）位于车轮中心，该动力源组件（01）有一个电机（13）驱动一个凸轮（2），该凸轮（2）有周向均布的四个弧形齿（36），有四根推杆（9）的内端分别顶靠着所述的弧形齿（36）的齿面，而外端与所述的四个非等边X型杆链机构（02）铰连；每两个相邻的非等边X型杆链机构（02）之间通过所述的滑块连接机构（03）实现滑动铰连；每个所述的非等边X型杆链机构（02）外端连接两块周向排列的外圈弧形片（31），构成可展开的车轮外圈。
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