[发明专利]无人驾驶独立驱动和转向车辆整车动力学控制量获得方法

摘要

本发明涉及一种无人驾驶独立驱动和转向车辆整车动力学控制量获得方法，该方法在获取车辆-道路跟踪系统信息的基础上，计算整车动力学控制量可达域，据此对系统跟踪期望偏差进行调整，对最终获得的整车动力学控制量的可行性加以判断、处理，同时还实时估计并利用了系统扰动信息，从而提高计算获得的车辆整车动力学控制量的有效性、合理性和鲁棒性能，使无人驾驶AWID-AWIS车辆能够在低附着系数路面、分离路面上以更好的精度、更高的速度跟踪曲率更大的道路路径，车辆动力学控制效果理想，行驶安全。

主权项

一种无人驾驶独立驱动和转向车辆整车动力学控制量获得方法，其特征在于，包括以下步骤：1)估计车辆质量和转动惯量，采集车辆‑道路跟踪系统中与车辆质心对应的实际车速、横向距离偏差和横摆角偏差数据，以及用于车辆‑道路跟踪的车辆运动学、动力学基本信息，结合信息融合方法获取无人驾驶AWID‑AWIS车辆整车动力学控制所需的系统状态信息数据{X}；2)根据步骤1)获取的系统状态信息数据，利用有约束几何映射法计算整车动力学控制量可达域；3)根据步骤1)获取的系统状态信息数据及步骤2)获取的整车动力学控制量可达域信息数据，计算系统跟踪期望偏差；4)利用无人驾驶AWID‑AWIS车辆‑道路跟踪系统动力学模型和步骤3)生成的系统跟踪期望偏差，结合步骤1)获取的系统状态信息数据，采用带扰动实时估计的鲁棒控制方法生成整车动力学备选控制量，该整车动力学备选控制量由总纵向力备选控制量、总侧向力备选控制量、总横摆力矩备选控制量构成；5)结合步骤2)获得的整车动力学控制量可达域，对步骤4)生成的整车动力学备选控制量的可行性进行判断和调整，获得整车动力学控制量，即总纵向力控制量、总侧向力控制量、总横摆力矩控制量。