[发明专利]可变自由度的并联机构

摘要

本发明公开了可变自由度的并联机构，它包括固定平台和设置在固定平台上方的动平台，在固定平台和动平台之间均匀的连接有三条结构相同的运动链，每条运动链包括圆柱副连杆I，圆柱副连杆I的一端与圆柱副连杆II的一端通过圆柱副相连，圆柱副连杆I和圆柱副连杆II的另一端分别设置有一个可变构型虎克铰，两个可变构型虎克铰的环形件的外环侧壁分别与圆柱副连杆I和圆柱副连杆II的另一端固定相连，两个可变构型虎克铰的U形件连杆分别与固定平台和动平台固定相连。本发明的运动支链具有4、5、6自由度并在这三种自由度间任意改变的能力。并且本机构具有按任意两个1到6的数字之间改变自由度的能力。

主权项

可变自由度的并联机构，它包括固定平台和设置在所述的固定平台上方的动平台，在所述的固定平台和动平台之间均匀的连接有三条结构相同的运动链，其特征在于：每条运动链包括圆柱副连杆I，所述的圆柱副连杆I的一端与圆柱副连杆II的一端通过圆柱副相连，所述的圆柱副连杆I和圆柱副连杆II的另一端分别设置有一个可变构型虎克铰，每一个可变构型虎克铰包括带有长短轴的十字形连接件，一个U形件的两个顶部开口端各自通过轴承转动副与所述的带有长短轴的十字形连接件的长轴的两端分别转动相连，在所述的U形件的底部中间固定连接有一个U形件连杆，它还包括环形件，两个滑块各自通过滑块轴承转动副与所述的带有长短轴的十字形连接件的短轴的两端转动相连，所述的两滑块通过连接件能够固定连接在所述的环形件的内环侧壁任意位置上，两个可变构型虎克铰的环形件的外环侧壁分别与圆柱副连杆I和圆柱副连杆II的另一端固定相连，两个可变构型虎克铰的U形件连杆分别与固定平台和动平台固定相连。