[发明专利]一种提高航姿参考系统解算精度和系统抗干扰能力的方法

摘要

一种提高航姿参考系统解算精度和系统抗干扰能力的方法，所述的航姿参考系统主要由微机械陀螺仪、微机械加速度计和地磁传感器组成，用来实时测量运动载体的姿态信息；所述的方法具体包括以下步骤：第一、根据加速度计和磁传感器的输出进行系统的初始化，完成粗对准过程；第二、根据陀螺仪的输出，确定四元数的更新方程，实时计算更新系统的四元数，实现系统的更新过程；第三、以加速度计和磁传感器的输出作为参考，运用kalman滤波技术，实现系统的修正过程；第四、结合模糊控制理论，在系统中加入模糊控制模块，实时估计系统的量测噪声，实现自适应kalman滤波；本发明可以在提高航姿参考系统精度的同时，大大降低了系统的计算复杂度；尤其在系统受较大噪声干扰时，该算法能够正确估计量测噪声特性，改善姿态精度，提高系统的稳定性和可靠性。

主权项

一种提高航姿参考系统解算精度和系统抗干扰能力的方法，所述的航姿参考系统主要由微机械陀螺仪、微机械加速度计和地磁传感器组成，用来实时测量运动载体的姿态信息；其特征在于所述的方法具体包括以下步骤：第一、根据加速度计和磁传感器的输出进行系统的初始化，完成粗对准过程；第二、根据陀螺仪的输出，确定四元数的更新方程，实时计算更新系统的四元数，实现系统的更新过程；第三、以加速度计和磁传感器的输出作为参考，运用kalman滤波技术，实现系统的修正过程；第四、结合模糊控制理论，在系统中加入模糊控制模块，实时估计系统的量测噪声，实现自适应kalman滤波。