[发明专利]超高速线材延展加工设备控制系统

摘要

一种超高速线材延展加工设备控制系统，包括各个道次机构、收卷机机构和控制装置，控制装置包括基准速度给定模块和多个道次控制单元，每个道次控制单元中，基准速度给定模块与各个并联增益模块连接，并联增益模块连接速度控制汇集节点的第一正输入端，位置误差控制器的输出连接速度控制汇集节点的第一负输入端，速度控制汇集节点的输出端连接电气传动机构，道次控制单元还包括迭代控制器，设定第m个道次的串联增益初始值为采用迭代学习律，参照(1)、(2)；基于2D动态模型，第m道次第k次加工周期t时刻的速度补偿控制量迭代学习算法控制率，参照(3)、(4)。本发明跟踪控制精确度高。

主权项

1.一种超高速线材延展加工设备控制系统，包括各个道次机构、收卷机机构和控制装置，所述各个道次机构包括变频器、电机和运行机构，所述变频器的输出连接电机，所述电机通过电气传动机构与运行对象连接，所述控制装置包括基准速度给定模块和多个道次控制单元，每个道次控制单元包括并联增益模块、速度控制汇集节点、位置测量模块、位置给定模块和位置误差控制器，所述基准速度给定模块与各个并联增益模块连接，所述并联增益模块连接所述速度控制汇集节点的第一正输入端，所述位置误差控制器的输出连接所述速度控制汇集节点的第一负输入端，所述速度控制汇集节点的输出端连接所述电气传动机构，其特征在于：所述道次控制单元还包括迭代控制器，设定第m个道次的串联增益初始值为迭代学习律为：Cmk(t)=Cmk-1(t)+qmk(t)---(1)]]>qmk(t)=Aemk(t)+BUemk(t)---(2)]]>其中，表示第m道次第k次加工周期t时刻的串联增益，表示第k次加工t时刻的待设计更新量，为第m道次位置误差控制器输出值，A为其系数，为串联增益第k周期的速度补偿控制量；第m道次第k次加工周期t时刻的速度补偿控制量迭代学习算法控制率为：ucmk(t)=ucmk-1(t)+hmk(t)---(3)]]>hmk(t)=aem-1k(t)+bemk(t)+dem+1k(t)+Cmk(t)nm+1---(4)]]>其中，m、m-1、m+1均为道次，k为加工周期，表示第k次加工t时刻的待设计更新量，包含前后道次、本道次位置误差和串联增益a、b、d分别为第m-1，m，m+1道次的位置误差系数，n_m+1为第m+1道次的速度。