[发明专利]一种用于煤样自动采集系统的车辆定位测距系统的测量方法

摘要

本发明提供了一种用于煤样自动采集系统的车辆定位测距系统的测量方法，第一步，测量坐标系的X轴方向上，车头到原点距离；第二步，测量坐标系的X轴方向上，车头到原点校验距离；第三步，坐标系的Y轴方向上，测量车辆平行且靠近X轴的一侧车身在坐标系中的位置；第四步，坐标系的X轴方向上，车头坐标点HD的确定；第五步，车辆车厢可采区域的确定。通过超声或激光测距设备的自动检测，获得车辆的准确位置，有效避免测量失效，保证采样机在安全的作业区域工作。

主权项

一种用于煤样自动采集系统的车辆定位测距系统的测量方法，其中，第一步，测量坐标系的X轴方向上，车头到原点距离在车辆正前方安装超声或激光测距设备(2)，通过该设备测量车头和超声或激光测距设备的距离D1，从而计算出车头和原点的距离，按公式(1)计算：HDA＝X1+D1                    (1)式中：HDA‑坐标系的X轴方向上，车头到原点的距离；D1‑X轴方向上，超声或激光测距设备和车头距离；X1‑超声或激光测距设备在X轴上的安装位置；第二步，测量坐标系的X轴方向上，车头到原点校验距离在车辆两侧安装红外或激光对射设备(3)，在车辆停放的位置安装多束红外或激光对射设备，当车辆进入该区域时红外或激光对射会被车辆遮挡，通过计算被遮挡的光束数目来计算车辆在X轴方向距原点的距离，并通过公式(2)‑(4)进行计算：D4＝(n‑(m+1))×d                    (2)D3＝(n‑m)×d                        (3)X2+(n‑m‑1)×d＜HDB＜X2+(n‑m)×d     (4)式中：HDB‑坐标系的X轴方向上，车头到原点的校验距离，该距离为一距离范围；n‑系统一侧所安装的红外对射或激光对射设备(3)的个数；m‑系统一侧被遮挡的红外或激光对射设备(3)的个数；D4‑坐标系的X轴方向上，红外或激光对射设备(3)在X轴上的起始安装位置与距离车头最近但未被车头挡住的红外或激光束之间的距离；D3‑坐标系的X轴方向上，红外或激光对射设备(3)在X轴上的起始安装位置与最后一束被遮挡住的红外或激光束之间的距离；X2‑坐标系的X轴方向上，红外或激光对射设备(3)的起始安装位置；第三步，坐标系的Y轴方向上，测量车辆平行且靠近X轴的一侧车身在坐标系中的位置在车辆平行且靠近X轴的一侧安装超声或激光测距设备(2)，该设备可以测量车身和超声或激光测距设备(2)之间的距离，公式按(5)计算VD＝Y2+D2                            (5)式中：VD‑坐标系的Y轴方向上，车辆平行且靠近X轴的一侧车身在坐标系中的位置；Y2‑‑坐标系的Y轴方向上，超声或激光测距设备(2)的起始安装位置；D2‑坐标系的Y轴方向上，超声或激光测距设备(2)所测得距离车辆平行且靠近X轴的一侧车身的距离；第四步，坐标系的X轴方向上，车头坐标点HD的确定对所测的距离HDB和HDA进行比对，出现大的偏差时，系统提示进行校正，防止由于超声或激光测距设备(2)的损坏造成在X轴方向定位出现误差，当HDB和HDA的距离数据在误差范围内时，就以HDB或者HDA作为车辆在X轴方向的坐标HD，公式按(6)‑(7)计算并判断，(此时HDB为一个范围，如何将其确定为具体值HD)△H＝|HDB‑HDA|                                (6)△H＜d                                        (7)式中：HDB‑X轴方向车头到原点的校验距离，该距离为距离范围；HDA‑坐标系的X轴方向上，车头到原点的距离；△H‑距离和校验距离的差值；d‑红外或激光对射设备之间距离；HD‑坐标系的X轴方向上，车头的坐标位置；第五步，车辆车厢可采区域的确定确定车辆车头位置后，根据数据库中的预存的车辆信息，调用车厢长度、宽度信息，以及车辆车车头距车厢前端的距离信息，从而计算出车辆车厢可采区域在坐标系中的位置。