[发明专利]一种三舵机六足机器人精确定位的步态

摘要

该发明的名称是：一种三舵机六足机器人精确定位的步态，其提供了一种提高三舵机六足机器人在平面移动时的定位精度的行走方法。该步态通过不通顺序地组合右前步态和左前步态，可以在理想地面与机构条件下保证三舵机六足机器人在平面坐标系中实现精确移动，并实现向前、向后、向左、向右的移动与转动。其作为新的三舵机六足机器人行走方式，提高了这种机器人的行走轨迹精度。具体步态过程参见说明书正文。

主权项

一种提高三舵机六足机器人在平面移动时的定位精度的行走方法，其特征在于依次包含如下步骤：（1）前进：由中间电机控制，使左中足着地，右中足抬起，此时在中间电机的转动作用下，左前足与左后足也会同时抬起，然后，控制左前足与左后足的电机转动，带动左前足与左后足向前移动，之后中间电机反转，按先前的方式抬起左中足、右前足与右后足，使左前足、左后足和右中足着地，此时，控制左前足与左后足的电机相对之前的转向逆向转动，使左前足与左后足向后摆动，由于此两足在地面上有摩擦力，使机器人本体相对地向右前方移动一步——以上这一过程即为右前步态；这之后，机器人按照刚才的方式自右至左再移动一步，使机器人身体相对左前方移动一步——以上这一过程即为左前步态；通过两步交替前进的方式，实现了机器人的前进过程；（2）后退：将前进步态中的各足向前向后摆动方式调换过来即可实现，也可以理解为从前进方向的逆方向看过去即为后退；（3）右转：不断地使用前进步态中的右前步态，即可实现向右转动；（4）左转：不断地使用前进步态中的左前步态，即可实现向左转动。