[发明专利]伺服控制器无效
| 申请号： | 201110068057.1 | 申请日： | 2011-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN102467131A | 公开（公告）日： | 2012-05-23 |
| 发明（设计）人： | 竹居宽人 | 申请（专利权）人： | 三菱电机株式会社 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 北京天昊联合知识产权代理有限公司 11112 | 代理人： | 何立波;张天舒 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明得到一种伺服控制器，其对于双自由度控制结构的伺服控制器，即使使用的位置检测器的分辨率低，也能可靠地减少从前馈控制器向反馈控制器赋予的操作量中产生的波动，可以以高追随性进行高精度控制。指令生成器将所输入的位置指令从控制器的分辨率变换为与位置检测器的分辨率相比分辨率更高的内部位置指令。前馈控制器基于内部位置指令，利用微分器(110)、滤波器(111)生成速度前馈成分(152)，基于该成分，利用微分器(112)、滤波器(113)生成扭矩前馈成分(154)。由于内部位置指令的分辨率高于位置检测器的分辨率，所以在前馈成分(152、154)中产生的波动，比利用具有位置检测器分辨率的内部位置指令时少。 | ||
| 搜索关键词： | 伺服 控制器 | ||
【主权项】：
一种伺服控制器，其具有：前馈控制器，其基于根据所输入的位置指令生成的内部位置指令，生成速度以及扭矩的各前馈成分；以及反馈控制器，其将位置检测器检测出的电动机位置信息作为反馈信号，并进行控制以使得向所述输入的位置指令示出的目标位置进行驱动的电动机追随所述速度以及扭矩的各前馈成分，其特征在于，所述内部位置指令是以具有与所述位置检测器的分辨率相比更高的分辨率的方式生成的。
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