[发明专利]壁板自动钻铆装配多点柔性定位方法及其工装

摘要

本发明公开了一种壁板自动钻铆装配多点柔性定位方法及其工装，将组成壁板的长桁和蒙皮在自动钻铆系统工装上定位，通过调整定位工装的各个自由度来调整长桁和蒙皮的位姿，然后制长桁与蒙皮连接的预定位孔；蒙皮拆卸下架，对蒙皮和长桁上的预定位孔进行去毛刺和除屑操作，涂长桁与蒙皮间的缝内胶；重新将蒙皮定位，在预定位孔处安装预定位钉；逐一拆除预定位钉的同时逐一在预定位孔中铆接铆钉后将壁板在多点柔性定位工装中拆卸下架。本发明实现了定位点的柔性调整，不需要专用工装，缩短了装配周期短，节约了工装成本，并且能够快速响应不同型号壁板的装配要求，能够显著提高装配效率，具有较高的自动化程度和装配准确度。

主权项

一种壁板自动钻铆装配多点柔性定位方法，其特征在于包括下述步骤：(1)在CAD环境下，读入壁板三维模型信息和自动钻铆系统模型信息，将壁板模型在自动钻铆系统模型上定位，测量每个工装定位点各个自由度的理论行程以表征工装定位点的理论位姿；对每根长桁，根据长桁长度均布若干预定位孔，由预定位孔的位置选取若干个关键特征点分别表征其位姿，获取关键特征点的理论坐标；对于蒙皮，根据长桁预定位孔的位置布置预定位孔，由预定位孔的预选位置选取若干个关键特征点分别表征其位姿，获取关键特征点的理论坐标；(2)根据工装定位点各个自由度的实际行程，对比工装定位点各个自由度的理论行程，调整定位工装的各个自由度；(3)将长桁和蒙皮依次在定位工装定位并夹紧，测量长桁和蒙皮的关键特征点的实际坐标，对比理论坐标，基于空间坐标转换算法生成调姿方案，通过调整工装定位点各自由度调整长桁和蒙皮的位姿；重复本步骤，直到长桁和蒙皮的关键特征点实际坐标与理论坐标的偏差在允许公差范围内；(4)制长桁与蒙皮连接的预定位孔；(5)蒙皮拆卸下架，对蒙皮和长桁上的预定位孔进行去毛刺和除屑操作，涂长桁与蒙皮间的缝内胶；(6)重新将蒙皮在定位工装中定位，在长桁与蒙皮的预定位孔处安装预定位钉；(7)逐一拆除预定位钉的同时逐一在预定位孔中铆接铆钉，直到所有预定位孔全部铆上铆钉；(8)将壁板在多点柔性定位工装中拆卸下架。