[发明专利]基于霍尔开关的机器人关节初始位置精确定位系统无效
| 申请号： | 201110078421.2 | 申请日： | 2011-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN102717395A | 公开（公告）日： | 2012-10-10 |
| 发明（设计）人： | 段星光;陈悦;黄强;赵洪华;刘天博 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J13/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人关节零位位置精确定位系统，在采用霍尔零位开关为位置传感器的基础上，上电时关节按照同一个方向旋转，利用霍尔信号的滞回特性和电机轴Z脉冲，巧妙选取和确定机器人零位位置，实现机器人零位位置精确定位的自动化，具有抗干扰能力强、稳定性高、精度高、成本低、结构简单的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 霍尔 开关 机器人 关节 初始 位置 精确 定位 系统 | ||
【主权项】：
一种机器人关节零位位置定位系统，包括：磁传感器，其固定于所述关节的第一旋转部件上，其位置与所述关节零位位置相对应；磁铁，其固定于所述关节中能够相对于所述第一旋转部件转动的第二旋转部件上；限位开关，其用于检测所述关节正向旋转的极限位置；以及控制装置，其与所述磁传感器及限位开关连接，根据所述磁感器及限位开关输出的信号记录定位数据，并将所述关节定位到所述零位位置；其特征在于，所述定位数据包括：第一工作点位置，其对应于所述关节正向旋转使所述磁铁接近所述磁传感器时，所述磁传感器输出信号发生跳变的位置；第二工作点位置，其对应于所述关节反向旋转使所述磁铁接近所述磁传感器时，所述磁传感器输出信号发生跳变的位置。
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