[发明专利]一种电机制动力调节控制方法

摘要

本发明涉及一种电机制动力调节控制方法，包括以下步骤：1)制动控制器接收车轮角速度信号ω，根据斜率法估算出车速V，利用ω和V，计算车轮的纵向滑移率s；2)制动控制器根据车轮角速度信号ω和纵向滑移率s，利用传统的门限值方法，使摩擦制动力有规律的波动，防止车轮抱死；3)制动控制器根据车轮角速度信号ω和来自制动压力传感器的制动压力信号，估算路面的附着系数Fx，得到最佳滑移率sd；4)以s与sd之间的均方值作为目标函数J，在J取得最小值时计算得到最佳制动力；5)制动控制器接收来自压力传感器的制动压力信号，计算得到当前摩擦制动力的大小，将最佳制动力需求与当前摩擦制动力之间的差距作为电机制动力。本发明适用于纯电动，混合动力以及燃料电池电动汽车领域，有较高的实用价值。

主权项

一种电机制动力调节控制方法，包括以下步骤：1)制动控制器接收来自轮速传感器的车轮角速度信号ω，根据斜率法估算出车速V，利用车轮角速度信号ω和估算的车速V，计算车轮的纵向滑移率s；2)制动控制器根据车轮角速度信号ω和纵向滑移率s，利用传统的门限值方法，对制动气压进行增压、减压、保压命令，使摩擦制动力有规律地波动，防止车轮抱死；3)制动控制器根据车轮角速度信号ω和来自制动压力传感器的制动压力信号，估算路面的附着系数Fx，得到最佳滑移率sd；4)以纵向滑移率s与最佳滑移率sd之间的均方值作为目标函数J，需要控制J在每一个控制周期h内都保持最小值处，在J取得最小值时计算得到最佳制动力；5)制动控制器接收来自压力传感器的制动压力信号，计算得到当前摩擦制动力的大小，将最佳制动力需求与当前摩擦制动力之间的差距作为电机制动力。