[发明专利]电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法

摘要

本发明公开了一种电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法。本发明所述识别方法是将阶跃电流信号输入到电液伺服阀，通过液压源驱动液压缸活塞以及所带机械负载运动，检测其运动的线速度；记录阶跃电流信号幅值和线速度信号随时间变化过程直至稳态值；将阶跃电流信号幅值除以线速度信号稳态值，得到伺服对象的等效粘性阻尼系数；将等效粘性阻尼系数和线速度信号曲线零时刻处所作切线与其稳态值相交时对应的时间值相乘，得到伺服对象的等效质量。本发明不仅使得电液线速度伺服系统控制器参数调整节省精力和时间，而且可使电液伺服系统获得良好的静态性能和动态性能。

主权项

一种电液线速度伺服系统中伺服对象参数识别方法，该识别方法使用一种电液线速度伺服系统伺服对象参数识别装置，该识别装置由阶跃电流信号发生器、电液伺服阀、液压缸、机械负载、线速度检测传感器、记录仪器以及液压源构成，其中阶跃电流信号发生器、电液伺服阀、液压缸、机械负载、线速度检测传感器以及记录仪器依顺序连接；所述的阶跃电流信号发生器还与记录仪器直接相连；所述的液压源分别与电液伺服阀和液压缸相连接；所述的电液伺服阀、液压缸和机械负载组成了所要进行参数识别的伺服对象；其特征是：包括如下步骤：(1)将幅值为某一定值的阶跃电流信号输入到电液伺服阀，通过液压源驱动液压缸的活塞以及所带机械负载进行线性运动，由线速度检测传感器检测其运动的线速度信号；(2)采用记录仪器将所述的阶跃电流信号幅值和线速度信号随时间变化过程记录下来，直至线速度信号达到稳态值并测量其大小；(3)将所述的阶跃电流信号的幅值除以线速度信号的稳态值，得到伺服对象的等效粘性阻尼系数；(4)对所述线速度信号的稳态值向纵坐标方向作延长线直至与纵坐标相交；(5)在所述线速度信号这条曲线零时刻处作切线与其稳态值向纵坐标方向延长线相交于一点，在时间轴上读取该交点对应的时间值；(6)将所述等效粘性阻尼系数和所述时间值相乘，得到伺服对象的等效质量。