[发明专利]电液角位移伺服系统中伺服对象参数识别方法

摘要

本发明公开了一种电液角位移伺服系统中伺服对象参数识别方法。本发明所述识别方法是将阶跃电流信号输入到电液伺服阀，通过液压源驱动液压马达及所带机械负载转动；记录阶跃电流信号幅值和角位移信号随时间变化过程直至进入直线上升阶段；沿角位移信号的直线上升阶段作一条直线，并延长之与时间轴相交；测量所述直线的斜率以及与时间轴相交的截距值。将阶跃电流信号幅值除以所述直线的斜率，得到伺服对象的等效粘性阻尼系数；将所述等效粘性阻尼参数和所述时间轴上的截距值相乘，得到伺服对象的等效惯量。本发明使电液角位移伺服系统控制参数调整有的放矢，并能获得良好的静动态性能。

主权项

一种电液角位移伺服系统中伺服对象参数识别方法，该识别方法是使用一种电液角位移伺服系统伺服对象参数识别装置，该识别装置由阶跃电流信号发生器、电液伺服阀、液压缸、机械负载、线位移检测传感器、记录仪器以及液压源构成，其中阶跃电流信号发生器、电液伺服阀、液压缸、机械负载、角位移检测传感器以及记录仪器依顺序连接；所述的阶跃电流信号发生器还与记录仪器直接相连；所述的液压源分别与电液伺服阀和液压缸相连接；所述电液伺服阀、液压缸和机械负载组成了所要进行参数识别的伺服对象；其特征是：具体步骤如下：(1)将幅值为某一定值的阶跃电流信号输入到电液伺服阀，通过液压源驱动液压马达以及所带机械负载运动，由角位移检测传感器检测其运动的角位移信号；(2)用记录仪器将所述的阶跃电流信号幅值和角位移信号随时间变化过程记录下来，直至角位移信号进入直线上升阶段；(3)沿角位移信号的直线上升阶段作一条直线，并延长之与时间轴相交；(4)测量所述直线的斜率以及与时间轴相交的截距值；(5)将所述阶跃电流信号幅值除以所述直线的斜率，得到电液角位移伺服系统中伺服对象的等效粘性阻尼系数；(6)将所述等效粘性阻尼系数和所述时间轴上的截距值相乘，得到电液角位移伺服系统中伺服对象的等效惯量。