[发明专利]实现手指多自由度力反馈的装置无效

专利信息
申请号: 201110087149.4 申请日: 2011-04-08
公开(公告)号: CN102152321A 公开(公告)日: 2011-08-17
发明(设计)人: 王兴兴;李晓明 申请(专利权)人: 浙江理工大学
主分类号: B25J21/02 分类号: B25J21/02
代理公司: 杭州求是专利事务所有限公司 33200 代理人: 林怀禹
地址: 310018 浙江*** 国省代码: 浙江;33
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摘要: 发明公开了一种实现手指多自由度力反馈的装置。本发明的目的是为了解决现有力反馈数据手套存在的:力反馈自由度少,限制操作手的自由运动;结构臃肿,不能实现双向主动力反馈驱动的缺陷。本发明的固定于手指上的驱动器固定架,固定于驱动器固定架上的驱动器,固定于驱动器输出轴上的摇臂,铰接于摇臂上的拉杆,铰接于拉杆上的力反馈指环,组成了平行四边形连杆力反馈机构。本发明具有结构简单紧凑、力反馈自由度丰富、能根据从机械手(或虚拟手)工作在自由空间或约束空间进而实现对操作者手指运动的自由跟随或力反馈,而增强遥操作或虚拟现实的临场感。
搜索关键词: 实现 手指 自由度 反馈 装置
【主权项】:
一种实现手指多自由度力反馈的装置,其特征在于:包括第一驱动器固定架(1)、第一驱动器(2)、第一轴连接器(2‑1)、第二驱动器固定架(2‑2)、第二驱动器(3)、第二轴连接器(3‑1)、第一摇臂(4)、П字形第一拉杆(5)、П字形第二拉杆(6)、第一固定辅助片(4‑1)、П字形第一拉杆固定架(5‑1)、П字形第二拉杆固定架(6‑1)、第一指节固定座(4‑2)、第一力反馈指环(11)、第三驱动器固定座(4‑3)、第三驱动器(7)、第三轴连接器(7‑1)、第二摇臂(8)、П字形第三拉杆(9)、第二固定辅助片(8‑1)和第二力反馈指环(10); 第一驱动器(2)输出轴向下固定在第一驱动器固定架(1)上, 第二驱动器固定架(2‑2)通过第一轴连接器(2‑1)固定在第一驱动器(2)的输出轴上,第二驱动器(3)输出轴水平固定在第二驱动器固定架(2‑2)上 ,第一摇臂(4)通过第二轴连接器(3‑1)固定在第二驱动器(3)的输出轴上,П字形第一拉杆(5)的中部上端与П字形第二拉杆(6)的中部上端都通过第一固定辅助片(4‑1)铰接在第一摇臂(4)上,П字形第一拉杆固定架(5‑1)铰接在П字形第一拉杆(5)的两端头上,П字形第二拉杆固定架(6‑1)铰接在П字形第二拉杆(6)的两端头上,П字形第一拉杆固定架(5‑1)和П字形第二拉杆固定架(6‑1)固定在第一指节固定座(4‑2)上,第一力反馈指环(11)固定在第一指节固定座(4‑2)上,第三驱动器固定座(4‑3)固定在第一指节固定座(4‑2)上,第三驱动器(7)输出轴水平固定在第三驱动器固定座(4‑3)上;第二摇臂(8)通过第三轴连接器(7‑1)固定在第三驱动器(7)的输出轴上,П字形第三拉杆的中部上端(9)通过第二固定辅助片(8‑1)铰接在第二摇臂(8)上,第二力反馈指环(10)铰接在П字形第三拉杆(9)的两端头上。
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