[发明专利]用于手术机器人的放大立体可视化

摘要

本发明涉及一种机器人手术系统，其设置和握持内窥镜。可见光成像系统耦合到该内窥镜。该可见光成像系统捕获组织的可见光图像。备用成像系统也耦合到该内窥镜。该备用成像系统捕获该组织至少一部分的荧光图像。立体视频显示系统耦合到该可见光成像系统和备用成像系统。该立体视频显示系统输出实时立体图像，其包含与所捕获的荧光图像关联的荧光图像和可见光图像的融合的三维展示。

主权项

一种机器人手术系统，其包含：由所述机器人手术系统握持和设置的内窥镜，其中所述内窥镜包括立体光通道，所述立体光通道包括传输来自组织的第一光的第一通道和传输来自所述组织的第二光的第二通道；图像捕获系统，包含：耦合到所述第一通道的第一捕获单元，其中所述第一捕获单元从所述第一光中捕获与荧光左图像结合的可见光左图像的可见光第一颜色分量，从所述第一光中捕获所述可见光左图像的可见光第二颜色分量，和从所述第一光中捕获所述可见光左图像的可见光第三颜色分量；和耦合到所述第二通道的第二捕获单元，其中所述第二捕获单元从所述第二光中捕获与荧光右图像结合的可见光右图像的可见光第一颜色分量，从所述第二光中捕获所述可见光右图像的可见光第二颜色分量，和从所述第二光中捕获所述可见光右图像的可见光第三颜色分量；和耦合到所述图像捕获系统的放大立体显示系统，其中所述放大立体显示系统输出所述组织至少一部分的实时立体图像，所述实时立体图像包括包含所述可见光左和右图像以及所述荧光左和右图像的三维展示。