[发明专利]基于CANopen的分布式模块化机械臂系统无效
| 申请号： | 201110094157.1 | 申请日： | 2011-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN102179815A | 公开（公告）日： | 2011-09-14 |
| 发明（设计）人： | 唐奥林;曹其新;谭宏斌;邓成呈 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J19/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王锡麟;王桂忠 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种机电智能控制技术领域的基于CANopen的分布式模块化机械臂系统，包括：主控模块、总线接口模块、电机驱动模块、传感器模块、通信总线、监控模块和机械臂。本发明具有简化结构的同时在稳定性、实时性、抗干扰性都得到了进一步的提高，可以根据实际不同任务，方便的扩展添加传感器，以完成日常生活中的各种任务比如拿起桌上的杯子，因而具有可扩展性，这为日后服务机器人进入广大家庭提供了基础。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 canopen 分布式 模块化 机械 系统 | ||
【主权项】：
一种基于CANopen的分布式模块化机械臂系统，其特征在于，包括：主控模块、总线接口模块、电机驱动模块、传感器模块、通信总线、监控模块和机械臂，其中：主控模块与总线接口模块相连接以传输控制信息并从总线接口模块接收反馈得到的手臂状态信息，总线接口模块与CAN总线相连接并将主控模块下发的控制信息发送到CAN总线上，总线接口模块从CAN总线上接收反馈信息发送至主控模块，电机驱动模块与CAN总线相连接并接收CAN总线上下发的控制信息进而伺服控制关节电机运动同时反馈受控关节运动状态信息，传感器模块与CAN总线相连接并传输传感器信息，监控模块直接到CAN总线上并传输控制信息和获取机械臂状态信息，机械臂与机器人本体直接相连接。
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