[发明专利]三轮无轨AGV定位停车控制方法有效
| 申请号： | 201110095722.6 | 申请日： | 2011-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN102231083A | 公开（公告）日： | 2011-11-02 |
| 发明（设计）人： | 吴焱明;赵韩;王军;王秋杰;尹晓红 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 | 代理人： | 何梅生 |
| 地址： | 230009 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三轮无轨AGV定位停车控制方法，其特征是首先使AGV转过角度α1，车体到达法向误差的中心位置pm，消除法向位置误差Δd的1/2；然后将AGV向相反的方向转过角度α2，使AGV运行到与预定停车方位角相同的第二位置pe，又一次消除法向位置误差Δd的1/2，剩余为切向位置误差Δt；最后通过判断预定停车位姿P′与第二位置Pe的位置关系，使AGV前进或后退以消除切向位置误差Δt，到达预定停车位置P′。本发明能够更好地保证三轮无轨AGV的控制精度以及实现快速到达目标位姿的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 三轮 无轨 agv 定位 停车 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种三轮无轨AGV定位停车控制方法，其特征是所述控制方法是按以下方式使AGV沿定位停车路径L行走，消除起点位姿P和预定停车位姿P′之间的位置误差(Δx，Δy)和方位角误差Δα；首先，使AGV转过角度α1，车体到达法向误差的中心位置Pm，消除法向位置误差Δd的1/2；然后，将AGV向相反的方向转过角度α2，使AGV运行到与预定停车方位角相同的第二位置Pe，又一次消除法向位置误差Δd的1/2，剩余为切向位置误差Δt；最后，通过判断预定停车位姿P′与第二位置Pe的位置关系，使AGV前进或后退以消除切向位置误差Δt，到达预定停车位姿P′。
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