[发明专利]一种实现3H型CCD视觉工业机器人的方法无效
| 申请号： | 201110099743.5 | 申请日： | 2011-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN102200780A | 公开（公告）日： | 2011-09-28 |
| 发明（设计）人： | 袁湘君 | 申请（专利权）人： | 苏州悦控自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06T5/00;G06T7/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215011 江苏省苏州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种实现3H型CCD视觉工业机器人的方法，用于将装有堆叠铸件的零件箱放入系统时，触动起动按钮，机械手开始升到一个高度，摄像头摄取图像，包括确定所有堆放零件的X-Y位置，然后用DALSA传感器确定每一堆零件的高度，之后决定夹取顺序。如果发现有零件的高度不正常，它会继续探测，直至其水平与其他堆叠零件的水平一致。由于采用了视频导向系统，即使零件堆放箱倾斜了20度，机械手仍可抓取零件。经过特殊设计的受动器与随动机构连接，保证部分零件的朝向和角度适合于零件的夹取。被夹取的零件由机械手放到传送器上，然后传送到加工系统上，进行后续工位的加工的方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实现 ccd 视觉 工业 机器人 方法 | ||
【主权项】：
实现3H型CCD视觉工业机器人的方法包括：视觉部分，其特征是：1)为了改善从CCD摄像头摄取的工件图像的质量，对所摄取的图像进行预处理，主要包括直方图均衡化和中值滤波。
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