[发明专利]一种可限位锁止的静电驱动微夹持器

摘要

本发明公开了一种可限位锁止的静电驱动微夹持器，用于微操作系统、微小机器人、微装配、微焊接以及微小物体的搬迁操作，属于微机电系统领域。为克服现有技术中静电驱动微夹持器存在不带限位锁止功能、不能离线工作等缺点，本发明提出的可限位锁止的静电驱动微夹持器，在微夹持器的活动梳齿、固定梳齿分别施加不同的驱动电压，活动梳齿在静电力驱动下带动微夹持臂摆动实现微夹持器的开合动作，当微夹持器完成加持动作时，进行限位锁止，如此以来，静电驱动微夹持器可以停电离线工作，可长时间夹持物体。

主权项

一种可限位锁止的静电驱动微夹持器，包括左夹持臂部件(1)和右夹持臂部件(21)；左夹持臂部件(1)包括张开驱动弧形固定梳齿组件I(2)、闭合驱动弧形固定梳齿组件I(3)、活动夹持臂组件和限位锁止组件；所述驱动弧形固定梳齿组件I(2)包括一组固定在梁I(5)上的弧形固定梳齿I(6)，梁I(5)两端固定在锚点I(4)上；所述闭合驱动弧形固定梳齿组件I(3)包括一组固定在梁II(13)上的弧形固定梳齿II(11)，梁II(13)两端固定在锚点II(12)上；两组弧形活动梳齿I(7)分别与弧形固定梳齿I(6)和弧形固定梳齿II(11)构成两组弧形梳齿驱动器；所述的两组弧形活动梳齿I(7)位于夹持臂I(9)上，夹持臂I(9)一端固定在锚点III(8)上，另一端连接夹持臂端I(10)，共同构成所述的活动夹持臂组件；所述夹持臂I(9)上有一与其垂直的限位锁止棘轮I(14)，一个限位锁止棘齿I(15)与之相配，限位锁止棘齿I(15)的另一端固定在锚点IV(16)上，限位锁止组件驱动电极I(17)驱动限位锁止棘齿I(15)产生离开限位锁止棘轮I(14)的运动；右夹持臂部件(21)和左夹持臂部件(1)为对称结构，右夹持臂部件(21)包括张开驱动弧形固定梳齿组件II(22)、闭合驱动弧形固定梳齿组件II(23)、活动夹持臂组件和限位锁止组件；所述驱动弧形固定梳齿组件II(22)包括一组固定在梁III(25)上的弧形固定梳齿III(26)，梁III(25)两端固定在锚点V(24)上；所述闭合驱动弧形固定梳齿组件II(23)包括一组固定在梁IV(33)上的弧形固定梳齿组件IV(31)，梁IV(33)两端固定在锚点VI(32)上；两组弧形活动梳齿II(27)分别与弧形固定梳齿III(26)和弧形固定梳齿IV(31)构成两组弧形梳齿驱动器；所述的两组弧形活动梳齿II(27)位于夹持臂II(29)上，夹持臂II(29)一端固定在锚点VII(28)上，另一端连接夹持臂端II(30)，共同构成所述的活动夹持臂组件；所述夹持臂II(29)上有一与其垂直的限位锁止棘轮II(34)，一个限位锁止棘齿II(35)与之相配，限位锁止棘齿II(35)的另一端固定在锚点VIII(36)上，限位锁止组件驱动电极II(37)驱动限位锁止棘齿II(35)产生离开限位锁止棘轮II(34)的运动；左夹持臂部件(1)上的夹持臂端I(10)和右夹持臂部件(21)的夹持臂端II(30)构成一个可以开合的夹持臂。