[发明专利]柔性尺蠖机器人

摘要

本发明的目的在于提供柔性尺蠖机器人，包括转动抓取机构和腰部屈伸机构；转动抓取机构包括抓取机构模块和转动机构模块；抓取机构模块包括抓取机构安装本体、抓取机构转动电机；转动机构模块包括转体电机安装架、转体电机；腰部屈伸机构包括两个绳索制动电机安装架、至少九个腰部转板、两根绳索、两个绳索缠绕轮、两个绳索制动电机；转动抓取机构有两个。本发明能完成大幅度屈伸和大角度转弯，且对管道线路的交错复杂的适应性强，能广泛应用于工业和生活用复杂管道线路的检测和维修，具有很大的实用价值。

主权项

柔性尺蠖机器人，其特征是：包括转动抓取机构和腰部屈伸机构；转动抓取机构包括抓取机构模块和转动机构模块；抓取机构模块包括抓取机构安装本体、抓取机构转动电机，抓取机构转动电机安装在抓取机构安装本体里；转动机构模块包括转体电机安装架、转体电机，转体电机安装在转体电机安装架里；腰部屈伸机构包括两个绳索制动电机安装架、至少九个腰部转板、两根绳索、两个绳索缠绕轮、两个绳索制动电机，第一绳索制动电机和第二绳索制动电机分别通过各自的电机固定板固定在第一绳索制动电机安装架和第二绳索制动电机安装架上，第一绳索缠绕轮和第二绳索缠绕轮分别安装在第一绳索制动电机和第二绳索制动电机上，腰部转板之间通过连接销连接，两端的腰部转板分别连接第一绳索制动电机安装架和第二绳索制动电机安装架，两根绳索分别穿过腰部转板并缠绕在第一绳索缠绕轮和第二绳索缠绕轮上；所述的转动抓取机构有两个，每个转动机构模块的转体电机安装架分别安装在各自抓取机构模块的抓取机构转动电机上，第一转动机构模块的转体电机和第二转动机构模块的转体电机分别与第一绳索制动电机安装架和第二绳索制动电机安装架相连。