[发明专利]一种机械臂仿生控制方法及控制系统有效
| 申请号： | 201110102757.8 | 申请日： | 2011-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN102310407A | 公开（公告）日： | 2012-01-11 |
| 发明（设计）人： | 周翔;熊俊;赵聿晴 | 申请（专利权）人： | 三一重工股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/02;B25J9/06 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张重立;逯长明 |
| 地址： | 410100 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机械臂仿生控制方法，模拟人手臂各关节位置制作控制设备，控制设备的各关节对应机械臂各节臂架，该方法包括以下步骤：所述控制设备模拟机械臂各节臂架的动作过程，依据动作过程生成各关节角度变化值；根据各关节角度变化值，计算机械臂各节臂架需移动角度值，控制机械臂各节臂架相应转动。本发明还可通过控制设备模拟机械臂各节臂架动作，生成各关节当前角度值；根据各关节当前角度值，控制机械臂各节臂架转动到相应角度。本发明操控者通过仿生动作操作机械臂，使机械臂的各节臂架同时动作，机械臂动作连贯，运动过程平稳，机械臂远端动作变化较小，有效提高机械臂到达指定位置的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 仿生 控制 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
一种机械臂仿生控制方法，其特征在于，模拟人手臂各关节位置制作控制设备，控制设备的各关节对应机械臂各节臂架，该方法包括以下步骤：所述控制设备模拟机械臂各节臂架的动作过程，依据动作过程生成各关节角度变化值；根据各关节角度变化值，计算机械臂各节臂架需移动角度值，控制机械臂各节臂架相应转动。
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