[发明专利]校准三轴加速度计的方法及其装置

摘要

本发明涉及一种校准三轴加速度计的方法及其装置。其中，该方法及其装置是基于当加速度计是静态时获取的测量数据，也就是，仅感应地球重力加速度，估算三轴(X，Y，Z)加速度计的Z轴偏差、Z轴偏差累积以及X、Y和Z轴误差源。该方法及其装置获取理想的三轴加速度计的动态误差估算，从而使得由三轴加速度计提供的测量保持无误差。

主权项

一种校准三轴加速度计的方法，其特征在于：其包括有以下步骤：接收一组对应当前时间期的包括三正交轴(X，Y，Z)加速度测量数据；根据包括源自之前时间期和当前时间期的测量出的三轴加速度计的加速度测量数据来确定三轴加速度计是否处于静态条件；以及若三轴加速度计处于静态条件是确定的：实施以下三个步骤中的至少一个：确定三轴加速度计的斜度角以及若斜度角小于预设斜度角阀值则计算Z轴偏差值作为加速度测量数据组的函数变量；计算Z轴偏差累积值，作为在加速度计保持静态条件时取得的3组或以上数量加速度测量数据的函数变量，其中接收的3组或以上数量加速度测量数据对应当前时间期和随后的时间期；以及存储加速度测量数据组到数据库并将X、Y、Z轴中的至少一个计算误差源值作为在三轴加速度计处于静态条件期间存贮在数据库中的3组或以上数量加速度测量数据的函数变量。