[发明专利]一种基于多激光雷达的行人目标跟踪方法有效
| 申请号： | 201110107137.3 | 申请日： | 2011-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN102253391A | 公开（公告）日： | 2011-11-23 |
| 发明（设计）人： | 项志宇;罗赞丰 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01S17/66 | 分类号： | G01S17/66 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林怀禹 |
| 地址： | 310027 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多激光雷达的行人目标跟踪方法。由多个单线激光雷达组成的传感器网络对整个场景进行监控。每个采样时刻雷达输出行人的脚步点距离数据，不同雷达之间的数据通过系统标定统一到一个坐标系下。建立行人的脚步运动模型，并通过卡尔曼滤波对行人运动状态进行跟踪，最终获得稳定的目标轨迹和相关统计信息。本发明以激光雷达为传感器，克服了图像传感器的跟踪方法中存在的易受光照变化影响的缺点，可靠性得到很大提高；不但跟踪范围大，算法速度快，跟踪数量多，而且能兼容行人的各种运动模式，包括站立、步行、慢跑，能十分有效地检测出行人的位置并实时跟踪行人的运动轨迹。本发明适用于场景中的主要运动目标为行人的场合。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 行人 目标 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
一种基于多激光雷达的行人目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)雷达位置的设置和系统标定；(2)数据采集和融合；(3)运动点的聚类和脚步点的配对；(4)基于人体模型和卡尔曼滤波的目标跟踪。
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