[发明专利]基于图像的物体三维几何不变量快速获取方法

摘要

一种数字图像处理领域的基于图像的物体三维几何不变量快速获取方法，针对由点特征组成的任意几何结构，根据其在多帧图像中的位置信息和匹配关系，快速计算几何结构的三维几何不变量，该方法可以避免三维重建过程，直接获得目标的三维特征，具有算法复杂度低、简单快速、对图像噪声鲁棒性好、计算精度高等特点。

主权项

一种基于图像的物体三维几何不变量快速获取方法，其特征在于，包括如下具体步骤：步骤一，建立由点特征组成，并且点特征的数量大于等于6的几何结构，得到关于该几何结构的多帧图像并确定不同图像中几何特征的匹配关系；步骤二，确定几何结构具有的三维射影不变量数量和具体表示形式；步骤三，建立物体的图像信息与物体的三维特征之间的联系，具体步骤为：使用相机的投射投影成像模型，建立三维空间特征与其二维图像中的投影之间的关系，根据投射投影成像模型，三维空间中一点P与其在二维图像中的投影点p之间的关系为：λ·p＝M·P，其中：λ为尺度因子，P表示三维几何结构中的点特征，p表示点P在二维图像中的映射，M为表征三维物体与其二维投影间关系的投射投影模型；步骤四，根据图像获取物体的三维特征。