[发明专利]索控式上肢功能训练机械手臂

摘要

本发明涉及一种索控式上肢功能训练机械手臂，肘关节通过肘关节U形器与肩关节连接，肩关节通过肩关节U形器和肩胛器与主杆连接，肘关节U形器中用肘关节轴贯穿连接大臂杆前部，肘关节轴上套接有肘关节滚轮，肘关节滚轮与肘关节U形器固定连接，肩关节U形器内连接肩关节滚轮，并用肩关节轴贯穿连接肩胛器，肩关节轴上固定连接肘关节大导轮，肩胛器内分别设有肩关节上左、右导轮和肩关节下左、右导轮，肩胛器与主杆框通过中间的主杆轴相连，主杆轴上固定连接有主杆滚轮，主杆框后端分别设有四个主杆导轮，主杆框下端设有二个主杆导轮。本发明不仅可以使手臂远离电机，完成电机带动钢丝绳，再由钢丝绳带动各关节的运动，还能方便地转换对左、右手臂的功能康复训练。

主权项

一种索控式上肢功能训练机械手臂，包括肘关节（31），肩关节（32），主杆（33），电机，钢丝绳，其特征在于：所述肘关节（31）通过肘关节U形器（4）与肩关节（32）转动连接，肩关节（32）通过肩关节U形器（12）和肩胛器（14）与主杆（33）转动连接；其中，肘关节U形器（4）中用肘关节轴（5）贯穿连接肩关节的大臂杆前部（6），肘关节轴（5）伸出端上套接有肘关节滚轮（10），且肘关节滚轮（10）与肘关节U形器（4）固定连接，肩关节U形器（12）内固定连接有肩关节滚轮（17），并用肩关节轴（13）贯穿连接肩胛器（14），肩关节轴（13）上固定连接有肘关节大导轮（16），肩胛器（14）内上下分别设有肩关节上左、右导轮（18，19）和肩关节下左、右导轮（21，20），肩胛器（14）与主杆框（22）通过中间的主杆轴（30）相连，主杆轴（30）上固定连接有主杆滚轮（23），主杆框（22）后端分别设有第一至四主杆导轮（26，27，28，29），主杆框（22）下端设有左，右主杆导轮（25，24）；一根钢丝绳绕在轴关节滚轮10，并从轴关节滚轮（10）引出通过肩关节大导轮（16）连接至肩关节下左、右导轮（21，20）后导入到肩胛器（14）中的圆孔里，并通过第一，四主杆导轮（26、29）导到主杆下面与电机相连；一根钢丝绳从肩关节滚轮（17）出来通过肩关节上左、右导轮（18，19）导入到肩胛器（14）的圆孔里，并由第二，三主杆导轮（27、28）导到主杆下面与电机相连；主杆滚轮（23）出来的钢丝绳两边直接由左，右主杆导轮（25，24）导到主杆下面与电机相连。