[发明专利]紧凑拉绳式弹性驱动器

摘要

本发明的目的在于提供紧凑拉绳式弹性驱动器，驱动轮、滑轮、拉绳、拉绳导向块、输出杆、弹簧、驱动杆、导杆、固定圆柱、主动滑块、从动滑块均安装在下壳体里，上壳体通过固定圆柱安装在上壳体上面，伺服电机固定在下壳体下方，导杆和拉绳导向块分别为两个，主动滑块、从动滑块和弹簧组成的机构有两组，滑轮有两组，驱动轮同伺服电机相连，两根拉绳均缠绕在驱动轮和滑轮上，输出杆分别通过两个驱动杆与两个从动滑块相连。本发明是一种新的高效率、小型化、模块化、具有仿生特征的弹性驱动器，为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的步行机器人提供技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。

主权项

紧凑拉绳式弹性驱动器，包括壳体、伺服电机、驱动轮、滑轮、拉绳、拉绳导向块、输出杆、弹簧、驱动杆、导杆、固定圆柱、主动滑块、从动滑块，其特征是：壳体包括上壳体和下壳体，驱动轮、滑轮、拉绳、拉绳导向块、输出杆、弹簧、驱动杆、导杆、固定圆柱、主动滑块、从动滑块均安装在下壳体里，上壳体通过固定圆柱安装在上壳体上面，伺服电机固定在下壳体下方，所述的导杆有两个、且前后布置，拉绳导向块为两个、左右布置，两个拉绳导向块固定在下壳体里，两个导杆固定在两个拉绳导向块中间，主动滑块、从动滑块和弹簧组成的机构有两组，每组机构包括一个主动滑块、一个从动滑块和两个弹簧且均安装在两个导杆上，弹簧位于主动滑块和从动滑块构成的内部空间里，滑轮有两组，每组滑轮分为上、下滑轮，两组滑轮分别位于左侧拉绳导向块的左侧和右侧拉绳导向块的右侧，驱动轮同伺服电机相连，拉绳有两根，两根拉绳均缠绕在驱动轮和滑轮上、且穿过主动滑块和从动滑块的拉绳孔，两根拉绳在两个主动滑块上的拉绳孔两侧均打结，输出杆分别通过两个驱动杆与两个从动滑块相连。