[发明专利]一种用于工业机器人的空间立体网格精度补偿方法

摘要

本发明公开了一种用于工业机器人的空间立体网格精度补偿方法，属于工业机器人逆标定技术领域。该方法利用工业机器人具有较高重复定位精度的特性，采用激光跟踪仪来建立理论坐标与实际定位坐标之间的关系，对于包络空间内划分的某个立方体网格内的任一点，采用空间插值法来对机器人的理论坐标进行修正，完成机器人在该点的绝对定位精度补偿。本发明方法计算过程简单迅速，能显著提高机器人的绝对定位精度，使机器人能适应更广泛的应用场合。

主权项

一种用于工业机器人的空间立体网格精度补偿方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：步骤1：在工业机器人的包络线范围内，按给定的最大步长把整个包络空间划分成一系列的立方体网格；步骤2：通过激光跟踪仪测量并建立机器人基坐标系，用步骤1中划分的每个立方体网格的八个顶点的理论坐标来控制机器人进行定位，并用激光跟踪仪测量并记录实际定位坐标；步骤3：对于期望到达包络线范围内的任一点P的理论坐标(X，Y，Z)，1)查找该点P所在的立方体网格；2)计算该点P与所在立方体网格的八个顶点Ki的距离di，用算得的距离di进行反距离加权求得八个顶点Ki相对于该点P的权值qi，其中i＝1，2，...8，下同；3)用求得的权值qi来对八个顶点Ki的X、Y、Z三个方向上的定位误差分别进行空间插值，预算出该点P三个方向上的误差；4)用求得的误差对该点P的理论坐标(X，Y，Z)进行反向修正，完成机器人在该点P的定位精度补偿。