[发明专利]基于壁虎运动肌体结构形态仿生的壁面移动机器人

摘要

本发明涉及一种基于壁虎运动肌体结构形态仿生的壁面移动机器人，特别涉及一种用于高大的圆锥状钢塔或大型球罐等具有导磁性材料表面上快速移动且携带大负重作业的壁面移动机器人。本发明的壁面移动机器人是通过对壁虎运动肌体的结构形态进行仿生演化而得出的，包括驱动单元、链条履带、载荷分散机构、抗倾覆装置、超声波探头伺服移动装置、机器人箱体外壳和控制系统；其中链条履带具有相对转动轴和多磁路磁条吸附单元；这种具有壁虎仿生形态结构的机器人不但适合于平坦光滑的导磁性壁面上安全移动，而且还特别适合在各种带有弧度的弯曲壁面上安全移动，并能完成相应的作业，为高空作业提供了一种快速且大负重的自动运载工具。

主权项

基于壁虎运动肌体结构形态仿生的壁面移动机器人，包括四个驱动单元(56)、四条链条履带、载荷分散机构(27)、抗倾覆装置(58)、超声波探头伺服移动装置(55)、机器人箱体外壳和控制系统；其特征在于四根链条履带分别是左侧主动链条履带(62)、左侧被动链条履带、右侧主动链条履带、右侧被动链条履带，链条履带上带有磁条单元；整体连接关系为：超声波探头伺服移动装置(55)固接在机器人箱体外壳的前端；抗倾覆装置(58)固接在机器人箱体外壳上，固接的位置是该装置的重心位置；机器人箱体外壳的左右两侧面上各安装两个驱动单元(56)，但同侧只有一个驱动单元安装伺服电机(7)，左侧主动链条履带(62)和左侧被动链条履带前后并列安装在机器人箱体外壳左侧，右侧主动链条履带和右侧被动链条履带前后并列安装在机器人箱体外壳右侧，安装伺服电机(7)两个驱动单元(56)分别与左侧主动链条履带(62)和右侧主动链条履带连接；每个载荷分散机构(27)安装在每条链条履带的内侧；控制系统分别放置在机器人箱体外壳内，并与驱动单元(56)、抗倾覆装置(58)和超声波探头伺服移动装置(55)相连接，其中，安装伺服电机(7)的驱动单元(56)驱动同侧的两条前后并列安装的链条履带。