[发明专利]基于光镊的自动化微粒搬运方法

摘要

本发明公开了一种基于光镊的自动化微粒搬运方法，属于微纳操作技术领域。包括:光镊装置，载玻片，两维电动位移平台，CCD相机，计算机。通过对CCD相机采集到的微粒图像进行识别处理，采用壁障算法求出搬运路径，并通过两维电动位移平台移动载玻片来实现微粒的自动化搬运。本发明解决了现有技术中光镊手工搬运微粒的耗时、耗力及精度差等缺点，提供了一种基于光镊的自动化微粒搬运方法，采用图像处理识别技术，利用电控高精度位移平台实现对细胞等微粒的自动化操作，降低人为干扰，提高操作效率和精度。

主权项

一种基于光镊的自动化微粒搬运方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)、通过光镊装置的激光束捕捉到载玻片上待搬运的微粒，并通过相机对微粒附近环境成像；(2)、计算机将相机采集到的连续图像进行二值化处理和边缘提取，得到图像中各个障碍物的像素位置；(3)、将二值化以后的图像划分栅格区域，根据栅格节点内的障碍物所占像素个数生成壁障节点地图，(4)、然后以待搬运微粒的位置点和目的地的位置点作壁障算法，求出从待搬运微粒至目的地的壁障路径；(5)、计算机按照生成的壁障路径控制位移平台直线移动载玻片到下一个拐弯处的格栅节点；(6)、重复栅格节点搬运，最终将微粒搬运到目标位置。