[发明专利]控制前后弧焊系统的机器人控制器、使用它的跟踪控制方法和前后弧焊系统

摘要

本发明的控制前后弧焊系统的机器人控制器，具有如下：先行电极修正部，其根据先行电极处理部计算的先行电极变动量，计算修正左右和上下方向的位置偏移的先行电极修正量；后行电极处理部，其根据后行电极处理部计算的后行电极变动量，计算修正旋转方向的位置偏移的后行电极修正量；旋转偏移修正控制处理部，其修正示教位置和跟踪修正时的焊炬的旋转中心的位置。根据这样的构成，即使在任意的旋转中心进行电弧跟踪时，也不会使先行电极发生位置偏移，不产生焊接缺陷。

主权项

一种机器人控制器，其特征在于，是对跟踪焊接线进行电弧焊的前后弧焊系统的焊炬的位置进行控制的机器人控制器，所述前后弧焊系统具有：配置有在焊接线方向上具有规定的电极间距离的先行电极和后行电极的焊炬；使安装在前端的所述焊炬相对于焊接行进方向左右横向摆动的机器人；对所述先行电极和所述后行电极进行供电的焊接电源；检测所述先行电极和所述后行电极的横向摆动中的焊接电源和焊接电压的至少一个的电流电压检测器，所述机器人控制器由如下构成：先行电极处理部，其基于由所述电流电压检测器检测出的所述先行电极的焊接电流和焊接电压的至少一个的电气变化，计算所述焊炬相对于所述焊接线的横向摆动中心轨迹在左右方向和上下方向的位置偏移量即先行电极变动量；先行电极修正部，其基于所述先行电极变动量，计算用于修正所述横向摆动中心轨迹的左右方向和上下方向的位置偏移的先行电极修正量；后行电极处理部，其基于由所述电流电压检测器检测出的所述后行电极的焊接电流和焊接电压的至少一个的电气变化，计算所述焊炬相对于所述焊接线的横向摆动中心轨迹在旋转方向的位置偏移量即后行电极变动量；后行电极修正部，其基于所述后行电极变动量，计算用于修正所述横向摆动中心轨迹的旋转方向的位置偏移的后行电极修正量；旋转偏移修正控制处理部，其根据使用所述后行电极修正量进行修正之前的所述先行电极的位置和使用所述后行电极修正量进行了修正之后的所述先行电极的位置的差，计算使用所述后行电极修正量进行修正时的所述先行电极的位置偏移量，基于该先行电极的位置偏移量，计算用于修正所述先行电极的位置偏移的旋转中心修正量；机器人轨迹计划处理部，其对于所述先行电极修正量和所述后行电极修正量进行加法运算或减法运算，修正在进行所述电弧焊时预先计算出的示教轨迹的示教位置，并且对所述旋转中心修正量进行加法运算或减法运算，由此，修正跟踪修正时的所述焊炬的旋转中心的位置。