[发明专利]使用3-D激光测距仪的目标和车辆检测及跟踪

摘要

一种使用三维激光测距仪检测和跟踪车辆附近的目标的方法和系统。所述方法从激光测距仪接收多个点，所述点表示测距仪感测一些目标存在的空间位置。算法首先基于先前地平面位置、来自于车载传感器的数据、以及应用于点数据的特征矢量计算来估计地平面位置。接下来，基于点数据结合地平面计算静止目标的平面图占位映射和标高映射。最后，检测和跟踪动态目标，感测移动的目标，例如其它车辆、行人和动物。方法的输出是静止和动态目标集合，包括其形状、距离和速度。该输出可以在以下方面使用，例如碰撞避免或半自主驾驶系统。

主权项

一种用于检测和跟踪车辆附近的目标的方法，所述方法包括：从激光测距仪提供多个扫描点，所述扫描点表示车辆周围空间中的激光测距仪已经检测到目标的位置；使用扫描点和车辆动态数据来建立地平面的位置；使用扫描点和地平面的位置来构造目标占位映射和目标标高映射；以及使用扫描点和目标占位映射来生成动态目标数据，其中，所述动态目标数据识别和跟踪移动的目标。