[发明专利]工业生产中的碳碗中心和导槽定位装置及其定位方法

摘要

本发明提出一种工业生产中的炭碗中心和导槽定位装置及其定位方法，应用于工业中炭块清理。定位装置包括串口通信模块、图像采集模块、图像处理模块和摄像头，串口通信模块用于通信，机械手臂控制系统发出采集信号后，图像采集模块控制摄像头进行炭碗图像采集，图像处理模块对采集的图像进行处理得到炭碗圆形参数和导槽角度这些数据，机械手臂控制系统根据这些数据定位机械手臂进行炭块清理。所述的定位方法，将采集的图像进行噪声滤波、高通滤波，将获取的边缘图像做拟合，得到炭碗圆形参数，在对圆形做径向投影、滤波后得到导槽角度。本发明实现了炭碗中心的确定和导槽角度的确定，为机械手臂提供了定位参数，能够提高炭块清理的工作效率。

主权项

一种工业生产中的炭碗中心和导槽定位装置，其特征在于，该定位装置包括串口通信模块、图像采集模块、图像处理模块和摄像头；所述的串口通信模块接收机械手臂控制系统传送来的图像采集信号，并将该信号发送给图像采集模块，所述的图像采集模块收到图像采集信号后，控制摄像头进行碳碗图像的采集，并实时将采集的每张图像传送给图像处理模块，所述的图像处理模块对接收到的每张图像进行处理，具体处理过程是：首先对图像滤除光斑，再采用高斯滤波器做噪声滤波得到初始图像，再对初始图像分别做0度、45度、90度和135度的高通滤波，然后取四个高通滤波结果的平均值，得到一幅边缘图像，对边缘图像作拟合得到碳碗的圆形参数包括：圆心坐标和半径，根据得到圆形，获取初始图像的投影函数，对该投影函数进行滤波器滤波求极大值点，得到导槽在碳碗圆形所在的图像坐标系中相对于圆心的导槽角度，图像处理模块将从每张图像中得到的碳碗的圆形参数和导槽角度，通过串口通信模块发送给机械手臂控制系统。