[发明专利]一种消防机器人手臂双耦合仿真方法

摘要

一种消防机器人手臂双耦合仿真方法，其特征在于包括液压回路设计、Pro/e刚体建模、ANSYS柔性体建模、运动学动力学仿真、机液耦合仿真、刚柔耦合仿真、双耦合分析；刚柔耦合仿真是大臂的ANSYS柔性体模型、小臂的ANSYS柔性体模型分别替换刚体装配体中的大臂、小臂的刚体模型，从而得到刚柔耦合模型，进行刚柔耦合仿真；双耦合分析是机液耦合仿真与刚柔耦合仿真的联合仿真。该发明主要用于消防机器人手臂的动态仿真与试验，便于从总体上把握应力、应变及液压系统参数的变化规律，节省仿真时间、提高仿真效率，缩短机器人手臂的设计周期。

主权项

一种消防机器人手臂双耦合仿真方法，所述的消防机器人手臂包括基座、大臂油缸组、长连杆、短连杆、三角连杆、小臂、手爪油缸组、上手、下手、马达组件、小臂油缸组、大臂，其特征在于：双耦合仿真方法包括液压回路设计、Pro/e刚体建模、ANSYS柔性体建模、运动学动力学仿真、机液耦合仿真、刚柔耦合仿真、双耦合分析，所述液压回路设计是大臂油缸组、手爪油缸组、小臂油缸组的液压回路设计，所述Pro/e刚体建模得到大臂油缸组、长连杆、短连杆、三角连杆、小臂、手爪油缸组、上手、下手、马达组件、小臂油缸组、大臂的Pro/e刚体模型，还包括得到刚体装配体的对上述刚体模型的装配操作，所述ANSYS柔性体建模得到大臂的ANSYS柔性体模型、小臂的ANSYS柔性体模型，所述运动学动力学仿真是对刚体装配体的运动学仿真、动力学仿真，所述机液耦合仿真是液压回路设计所得到的液压回路与刚体装配体的联合仿真，所述刚柔耦合仿真是大臂的ANSYS柔性体模型、小臂的ANSYS柔性体模型分别替换刚体装配体中的大臂、小臂的刚体模型，从而得到刚柔耦合模型，进行刚柔耦合仿真，所述双耦合分析是机液耦合仿真与刚柔耦合仿真的联合仿真。