[发明专利]混凝土泵车智能臂架系统的仿真实验装置及方法有效
| 申请号： | 201110141672.0 | 申请日： | 2011-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN102354120A | 公开（公告）日： | 2012-02-15 |
| 发明（设计）人： | 孙晓洁;叶桦;仰燕兰;于荣 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 南京天翼专利代理有限责任公司 32112 | 代理人： | 朱戈胜 |
| 地址： | 211189 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种混凝土泵车智能臂架系统的仿真实验装置及方法，包括手持遥控器、路径规划器、运动控制器和对象模拟器；手持遥控器与路径规划器之间通过无线方式实现指令的发送与状态信息的接收；路径规划器将控制输出量发送给运动控制器，运动控制器将其转换成相应的信号驱动对象模拟器；对象模拟器完成对混凝土泵车执行机构、运动学模型、动力学模型和各节臂架检测装置的仿真，并将结果反馈给路径规划器。本发明将混凝土泵车智能臂架系统的关键部位进行合理划分，采用计算机仿真等技术，实现对各类臂架模型及其智能控制算法的验证，为泵车智能臂架系统的改进提供了理论依据和技术支持，减少了实际臂架系统实验中的不确定性、危险性、费用高和周期长等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 混凝土泵 智能 系统 仿真 实验 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种混凝土泵车智能臂架系统的仿真实验装置，其特征在于，包括手持遥控器(101)、路径规划器(102)、运动控制器(103)和对象模拟器(104)；所述手持遥控器(101)与路径规划器(102)之间通过无线方式实现指令的发送与状态信息的发送/接收；路径规划器(102)通过现场总线与运动控制器(103)以及对象模拟器(104)连接通信；运动控制器(103)与对象模拟器(104)之间采用电气连接。
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