[发明专利]多自由度平台的手柄模拟控制系统

摘要

本发明公开一种多自由度平台的手柄模拟控制系统，包括：计算机、控制器、数模转换模块、至少两个液压比例阀和与液压比例阀数量相同的位置反馈装置、与液压缸数量相同的手柄模拟装置及位置给定装置；手柄模拟装置的位置信号反馈到控制器，经比例换算滤波处理后生成姿态输入数据；液压缸各位置反馈装置分别与控制器连接，每个位置反馈装置能检测一个液压缸的位置，并将检测到的位置数据输送给控制器；控制器驱动液压缸实现快速响应的多自由平台运动控制系统。该系统结构简单，控制传统的比例阀实现快速响应性，解决了现有伺服阀或者数字液压缸的高成本和应用领域局限性，普通的液压缸完全实现伺服控制的多领域应用。

主权项

一种多自由度平台的手柄模拟控制系统，其特征在于，包括：计算机、控制器、数模转换模块、至少两个液压比例阀和与所述液压比例阀数量相同的位置反馈装置、与液压缸数量相同的手柄模拟装置及位置给定装置，其中，所述手柄模拟装置的位置信号反馈到控制器，经比例换算滤波处理后生成姿态输入数据；控制器经数模转换模块与各液压比例阀连接，每个液压比例阀驱动其连接的一个液压缸；液压缸各位置反馈装置分别与所述控制器连接，每个位置反馈装置能检测一个液压缸的位置，并将检测到的位置数据输送给所述控制器；所述控制器将姿态输入数据运算转换成模拟信号，由数模转换模块控制比例阀，驱动液压缸实现快速响应的多自由平台运动控制系统。