[发明专利]瓜果采摘装置及其采摘方法

摘要

本发明公开了一种瓜果采摘装置及其采摘方法，涉及农业设备技术领域，包括：夹持装置、切割装置和控制装置；所述夹持装置包括：步进电机、被动齿轮、左支撑摆杆、左手指、主动齿轮、右支撑摆杆、右手指以及安装于左手指和右手指下方的托举块；所述主动齿轮与步进电机连接；主动齿轮与被动齿轮之间为齿轮副连接；左手指安装于左支撑摆杆和被动齿轮的端部，右手指安装于右支撑摆杆和主动齿轮的端部，所述切割装置包括：割刀、摆动气缸和电磁换向阀；所述割刀安装于摆动气缸输出轴上，电磁换向阀安装于摆动气缸上，所述摆动气缸安装于刀架上，刀架安装在垂直固定于底座的背座上。本发明能够自动进行瓜果采摘，使劳动者节约了大量时间和体力。

主权项

一种瓜果采摘装置，其特征在于，包括：夹持装置和切割装置，其中，所述夹持装置包括：步进电机(2)、被动齿轮(3)、左支撑摆杆(4)、左手指(5)、主动齿轮(6)、右支撑摆杆(7)、右手指(8)以及安装于左手指(5)和右手指(8)下方的托举块(9)；所述步进电机(2)安装于底座(1)下部，被动齿轮(3)、左支撑摆杆(4)、左手指(5)、主动齿轮(6)、右支撑摆杆(7)和右手指(8)安装于底座(1)上部；所述步进电机(2)用于带动主动齿轮(6)旋转，从而使主动齿轮(6)和被动齿轮(3)相向旋转；所述主动齿轮(6)与步进电机(2)连接；主动齿轮(6)与被动齿轮(3)之间为齿轮副连接；所述主动齿轮(6)和被动齿轮(3)，用于带动左手指(5)和右手指(8)向前或向左右平移；左手指(5)安装于左支撑摆杆(4)和被动齿轮(3)的端部，使被动齿轮(3)、左支撑摆杆(4)和左手指(5)构成一个平行四边形机构；右手指(8)安装于右支撑摆杆(7)和主动齿轮(6)的端部，使主动齿轮(6)、右支撑摆杆(7)和右手指(8)也构成一个平行四边形机构；所述切割装置包括：割刀(10)、摆动气缸(11)和电磁换向阀；所述割刀(10)安装于摆动气缸(11)的输出轴上，电磁换向阀安装于摆动气缸(11)上，用于对摆动气缸(11)进行控制；所述摆动气缸(11)用于带动割刀(10)转动；所述摆动气缸(11)安装于刀架(12)上，刀架(12)安装在垂直固定于底座(1)的背座(13)上。