[发明专利]一种结构对称各向水动力均等带缆遥控水下机器人

摘要

本发明公开了一种结构对称各向水动力均等带缆遥控水下机器人，包括主腔体、吸水圆筒、喷水推进水管网路和计算机；吸水圆筒和喷水推进水管网路均安装于主腔体内，计算机设置在水面工作船上；主腔体由上下两个形状相同的正四棱台型形成的空腔结构；喷水推进水管网路包括电磁阀、喷水管道和喷水口；喷水口为8个，8个喷水口分为4组布置于两个正四棱台形成的主腔体中部的条边上，每组两个喷水口分别布置在每条边的两个三等分点处；电磁阀为8个，各个电磁阀分别设置在相应连接喷水口后端的管路上；本发明姿态稳定性好，自主稳定能力较强，操纵范围大、自由度多，控制机构相对简单，可装载的科学仪器相对较多，应用范围广。

主权项

一种结构对称各向水动力均等带缆遥控水下机器人，其特征在于：包括主腔体、吸水圆筒、喷水推进水管网路和计算机；吸水圆筒和喷水推进水管网路均安装于主腔体内，计算机设置在水面工作船上；所述主腔体由上下两个形状相同的正四棱台型形成的空腔结构；主腔体的下部正四棱台的外壁上设有海水进出口导管，引导海水进入主腔体；主腔体空腔内设有水下探测传感器；水下探测传感包括水下化学元素传感器或物理传感器；所述吸水圆筒包括固定支架、圆筒、水管网路进水口、螺旋桨电机支架、螺旋桨电动机和螺旋桨；圆筒为圆筒形，设置在主腔体空腔的中心部位，贯通主腔体空腔上下部；圆筒中部对称设有四个水管网路进水口，固定支架设置在圆筒中部外周，用以固定圆筒；螺旋桨电机通过浆轴与螺旋浆连接，螺旋桨为两个，分别设置在圆筒的上下端，在圆筒内中部的两侧设有螺旋桨电机支架，用于固定螺旋桨电机；所述喷水推进水管网路包括电磁阀、喷水管道和喷水口；喷水口为8个，8个喷水口分为4组布置于两个正四棱台形成的主腔体中部的条边上，每组两个喷水口分别布置在每条边的两个三等分点处；电磁阀为8个，各个电磁阀分别设置在相应连接喷水口后端的管路上；四套喷水管道分别与四个水管网路进水口连通，每套喷水管道分别配备二个电磁阀和二个喷水口；吸水圆筒上还设有脐带缆内出口，脐带缆内出口设置在吸水圆筒筒体中部；脐带缆外出口设置在主腔体外壁的上半部分；设置在水面工作船上的计算机通过信号电缆经脐带缆外出口进入主腔体，分别与设置在主腔体内的电磁阀连接，控制电磁阀的开启闭合；计算机通过信号电缆依次经脐带缆外出口和脐带缆内出口进入圆筒，与螺旋桨电动机连接，控制螺旋桨电机的转向、转速。