[发明专利]探测仪器的校准

摘要

本发明公开了一种用于校正探测仪器的方法，该探测仪器包含基座元件(3)和具有图像传感器(10)的照相机，照相机可绕相对于基座元件固定的垂直轴(2)旋转并可绕倾斜轴(4)旋转，倾斜轴随所述照相机绕所述垂直轴的转动而绕所述垂直轴旋转。其中，利用与校准点(P)以及与在不同面上被捕获的所述校准点在所述图像传感器上的图像(P1)相关的数据，每一所述校准点的所述数据包含距离数据；每一校准点的每一图像的数据包含图像位置数据和方位数据。另外，基于对每一校准点的距离数据、校准点的每一图像的图像位置数据和方位数据，对探测仪器进行校准，并在同时考虑照相机的至少一个光学特性、垂直轴和倾斜轴的至少一个的相对方位、照相机相对于基座元件及垂直轴和倾斜轴三者其一的方位。

主权项

一种探测仪器，其包含基座元件和具有图像传感器的照相机，所述照相机可绕相对于所述基座元件固定的垂直轴旋转并可绕倾斜轴旋转，所述倾斜轴随所述照相机绕所述垂直轴的转动而绕所述垂直轴旋转，其中，目标点被所述照相机在所述图像传感器上的成像可用照相机模型和变换模型进行建模，所述照相机模型在固定于所述照相机的坐标系中工作，所述变换模型用于在仪器坐标系和所述照相机坐标系之间进行坐标变换，该仪器还包含数据处理单元，其被编程以用于采用所述照相机模型和所述变换模型来确定被所述照相机捕获的目标点的方向，其中，采用通过所述照相机模型和所述变换模型获取的方向以及所述目标点距离所述仪器坐标系原点的距离来计算从所述仪器坐标系的所述原点到所述目标点的方向。