[发明专利]一种车道偏离预警方法有效
| 申请号： | 201110154458.9 | 申请日： | 2011-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN102295004A | 公开（公告）日： | 2011-12-28 |
| 发明（设计）人： | 陈清阳;孙振平;安向京;戴斌;贺汉根 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科学技术大学 |
| 主分类号： | B60W50/08 | 分类号： | B60W50/08;B60W40/02;B60Q9/00 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所 43008 | 代理人： | 周长清 |
| 地址： | 410073 湖南省长沙市砚瓦池正街47*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车道偏离预警方法，其步骤为：(1)信息感知：通过车载传感器提供当前车辆运动的状态信息及环境信息；(2)轨迹预测：通过人类驾驶员驾驶行为模型，结合车辆运动学、动力学模型对未来一段时间内车辆的可能行驶轨迹范畴进行预测；(3)车道偏离预警决策：根据车辆可能行驶轨迹与前方道路标志线上所检测到的左、右道路边界点列，将车辆可能行驶轨迹到车道标志线上的检测点列的计算时间与预设阈值时间Tthre的相对关系作为车道偏离预警的评价指标，对车辆运动安全性进行分析。(4)人机接口：若系统判断车辆存在偏离车道的危险，则通过声音等方式提醒驾驶员采取适当的动作。本发明具有原理简单、操作简便、检测精度高，实施后整体结构非常简单、成本低廉、工作稳定可靠等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车道 偏离 预警 方法 | ||
【主权项】：
一种车道偏离预警方法，其特征在于步骤为：(1)信息感知：通过车载传感器提供当前车辆运动的状态信息及环境信息；其中，所述环境信息是指根据道路图像获得的前方车道标志线信息，以前方道路标志线上所检测到的左、右道路边界点列l1，l2，...，lk‑1，lk及r1，r2，...，rk‑1，rk表示，所述车辆运动状态信息为当前时刻的车辆速度v及换道信息；(2)轨迹预测：通过人类驾驶员驾驶行为模型，结合车辆运动学、动力学模型对未来一段时间内车辆的可能行驶轨迹范畴进行预测；(3)车道偏离预警决策：根据车辆可能行驶轨迹与前方道路标志线上所检测到的左、右道路边界点列，将车辆可能行驶轨迹到车道标志线上的检测点列的计算时间与预设阈值时间Tthre的相对关系作为车道偏离预警的评价指标，对车辆运动安全性进行分析；(4)人机接口：若经过步骤(3)的决策后，判断车辆存在偏离车道的危险，则提醒驾驶员。
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