[发明专利]一种五自由度电动机械手

摘要

本发明公开了一种五自由度电动机械手，由底座下板、底座立柱、底座上板、摩擦轮电机、摩擦轮电机支架、摩擦轮、摩擦盘、编码器、编码器支架、旋转底座、皮带轮电机、机械大臂、配重盘、大臂龙骨、大臂皮带轮、小臂皮带轮、皮带、大臂旋转电机、机械小臂、小臂龙骨、手爪摆动电机、手爪摆动电机支架、大伞齿轮、小伞齿轮、手爪旋转电机支架、手爪旋转电机、手爪开合电机、手爪开合电机支架、手爪、手爪开合螺母、螺杆、旋转底座左护板和旋转底座右护板组成。该电动机械手，结构简单，操作方便，可以实现多种运动形式。

主权项

一种五自由度电动机械手，其特征在于：由底座下板、底座立柱、底座上板、摩擦轮电机、摩擦轮电机支架、摩擦轮、摩擦盘、编码器、编码器支架、旋转底座、皮带轮电机、机械大臂、配重盘、大臂龙骨、大臂皮带轮、小臂皮带轮、皮带、大臂旋转电机、机械小臂、小臂龙骨、手爪摆动电机、手爪摆动电机支架、大伞齿轮、小伞齿轮、手爪旋转电机支架、手爪旋转电机、手爪开合电机、手爪开合电机支架、手爪、手爪开合螺母、螺杆、旋转底座左护板和旋转底座右护板组成，其中，底座下板通过底座立柱连接底座上板，编码器通过编码器支架固定在底座下板上，编码器与摩擦盘连接，摩擦盘上面与摩擦轮成90°紧密压合，摩擦轮与摩擦轮电机连接，摩擦轮电机由摩擦轮电机支架固定在底座上板上、底座上板上装有旋转底座，旋转底座与摩擦盘连接，旋转底座左护板和旋转底座右护板与机械大臂连接，旋转底座左护板固定有皮带轮电机，旋转底座右护板固定有大臂旋转电机，皮带轮电机穿过旋转底座左护板和机械大臂连接大臂皮带轮，机械大臂尾部装有配重盘，机械大臂通过大臂龙骨与机械小臂连接，在机械大臂与机械小臂连接旋转处的内侧装有小臂皮带轮，大臂皮带轮与小臂皮带轮通过皮带连接，机械小臂由小臂龙骨支撑，在机械小臂的外侧通过手爪摆动电机支架连接有手爪摆动电机，手爪摆动电机连接小伞齿轮，小伞齿轮与大伞齿轮完全啮合，大伞齿轮穿过机械小臂与手爪旋转电机支架连接，手抓旋转电机支架内部装有手爪旋转电机，手爪旋转电机与手爪开合电机支架连接，手爪开合电机支架内部固定有手爪开合电机，手爪开合电机连接有螺杆，螺杆上套有可上下升降的手爪开合螺母，手爪开合螺母两端与手爪连接。