[发明专利]用于被动式多传感器目标跟踪的全局概率数据关联方法

摘要

本发明公开用于被动式多传感器目标跟踪的全局概率数据关联方法，该方法能够有效的克服原有方法非线性部分局部线性化造成的误差以及由于量测不完全可观性导致的数据关联中的概率分布不完全，原方法中有偏的概率分布估计也导致了其跟踪门设置的不合理，在本方法中也得到了更正。此外本方法中还提出了一种多传感器顺序处理排序的机制，能够有效的提高目标跟踪效果。本方法尤其适用于量测原始数据可靠性不高的被动式无线传感器网络目标跟踪系统中。

主权项

一种用于被动式多传感器目标跟踪的全局概率数据关联方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）随机部署若干个被动式传感器，并确定各传感器的位置以及量测误差协方差；（2）根据各传感器位置和传感器量测误差协方差，并结合设定的椭圆跟踪门区域，量化各传感器量测对目标跟踪更新的贡献程度，由此对传感器量测的处理顺序进行排序；（3）根据先验预测的目标位置和对应的误差协方差矩阵，得到跟踪门内目标位置的相对概率分布；（4）根据当前处理的传感器位置和待关联的量测，得到观测射线方程，并计算观测射线与跟踪门边界的交点，由此判决是否接受量测；（5）根据得到的目标位置的相对概率分布函数和临界交点，得到跟踪门内量测方向上各点的概率积分，并进一步得到量测源自目标的概率；（6）根据上步得到的关联概率，应用全期望公式，对目标状态和估计协方差矩阵进行更新；（7）重复步骤（3）~（6），完成顺序结构的被动式多传感器目标跟踪，得到目标实时位置信息。