[发明专利]星敏感器测量坐标系与载体坐标系转换矩阵的标定方法

摘要

本发明提供一种星敏感器测量坐标系与载体坐标系转换矩阵的标定方法。步骤包括：计算载体坐标系在天-东-北坐标系的三轴姿态；计算载体坐标系在天-东-北坐标系姿态矩阵利用公式[ER]＝R_z(θ_g)，计算星敏感器测量坐标系在WGS84坐标系下的姿态；利用公式计算星敏感器测量坐标系在天-东-北坐标系下姿态；计算星敏感器测量坐标系在天-东-北坐标系下的姿态矩阵A(q_天-北-东)。本发明避免载体坐标系与载体立方镜坐标系之间的转换矩阵带来的误差，随时标定星敏感器测量坐标系与载体坐标系之间的转换矩阵，标定不受时间和空间的限制，避免由于长时间后载体的震动而造成星敏感器测量坐标系与载体坐标系的偏差。

主权项

1.一种星敏感器测量坐标系与载体坐标系转换矩阵的标定方法，其特征在于：步骤如下：步骤一：计算载体坐标系在天-东-北坐标系的三轴姿态；步骤二：利用载体坐标系在天-东-北坐标系的三轴姿态计算载体坐标系在天-东-北坐标系姿态矩阵步骤三：控制星敏感器开始拍摄星图并采用UTC时间记录拍摄星图的时间，从该星图中提取星像坐标，采用星图识别算法识别提取的所有星像坐标，利用识别结果计算星敏感器在J2000.0坐标系下的姿态；步骤四：利用公式[ER]＝R_z(θ_g)，式中：θ_g是真恒星时，以及步骤三记录的拍摄星图的时间计算星敏感器测量坐标系在WGS84坐标系下的姿态；步骤五：利用公式Δϵ=Σi=1106(Bi+Bi′t)cos(Σj=15kijαj(t)),]]>式中q_WGS84为步骤四的计算结果，Δq_z为绕Z轴旋转α角得到的姿态四元数，Δq_y为绕Y轴旋转β角得到的姿态四元数，计算星敏感器测量坐标系在天-东-北坐标系下姿态；步骤六：根据星敏感器测量坐标系在天-东-北坐标系下的姿态计算星敏感器测量坐标系在天-东-北坐标系下的姿态矩阵A(q_天-北-东)；步骤七：姿态矩阵和A(q_天-北-东)之间的转换矩阵就是星敏感器测量坐标系与载体坐标系转换矩阵。