[发明专利]欠驱动AUV自适应轨迹跟踪控制装置及控制方法有效
| 申请号： | 201110182024.X | 申请日： | 2011-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN102298326A | 公开（公告）日： | 2011-12-28 |
| 发明（设计）人： | 夏国清;杨莹;夏天;赵为光 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种欠驱动AUV自适应轨迹跟踪控制装置及控制方法。测量元件(3)采集的AUV实际位置和航向角以及参考路径生成器(1)产生的参考位置和参考航向角信息，通过微分同胚变换器(6)得到新的状态变量，然后将新的状态变量及传感器(5)采集的速度和角速度信息，传递给参数估计器(11)和纵向推力及转艏力矩控制器(14)，通过解算得到控制指令去驱动执行机构，调整AUV的纵向推力和转艏力矩。本发明无需已知AUV的惯性质量参数和水动力阻尼参数，实现在指定时间按指定速度到达指定位置。由于本发明考虑的AUV是欠驱动的，可以减少系统的能源消耗和制造成本，减少系统的重量，提高推进效率。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动 auv 自适应 轨迹 跟踪 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种欠驱动AUV自适应轨迹跟踪控制装置，包括参考路径生成器(1)、微分同胚变换器(6)、纵向速度虚拟控制器(9)、艏摇角速度虚拟控制器(10)、参数估计器(11)、纵向推力及转艏力矩控制器(14)，其特征是：测量元件(3)采集的AUV实际位置和航向角以及参考路径生成器(1)产生的参考位置和参考航向角信息，通过微分同胚变换器(6)得到新的状态变量，然后将新的状态变量及传感器(5)采集的速度和角速度信息，传递给参数估计器(11)和纵向推力及转艏力矩控制器(14)，通过解算得到控制指令去驱动执行机构，调整AUV的纵向推力和转艏力矩。
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